这是我在知乎上问题写的答案,修改了一下排版,转到博客里.   原问题: 能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理? 目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于滤波的方法,希望有大神能够总结一下各个原理(EKF,UKF,PF,FastSLAM),感激不尽.   作者:半闲居士链接:https://www.zhihu.com/question/46916554/answer/103411007来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载…

下面是也是我在12580工作时发生的事情,重新记录并发出来.这种特殊需求很考 验PF的功底.在新旧系统并存,做重构的时候有时很需要这种救急的作法.一.缘起miscweb1(172.16.88.228)的系统近段时间经常死掉,没有查到最终原因,现在的 策略是将其中一个端口上的服务摘出来,以确认问题,所以新准备了另一台机器 (172.16.88.116),由于miscweb1上还有别的服务,所以不能通过切换域名到新机器的 方式进行测试,另外也不方便让所有调用待迁移服务的部门手工改程序调用新的机器,这…

PF防火墙 点击认领       PF防火墙 ( 全称:Packet Filter ) 是 UNIX LIKE 系统上进行 TCP/IP 流量过滤和网络地址转换的软件系统.PF 同样也能提供 TCP/IP 流量的整形和控制,并且提供带宽控制和数据包优先集控制. 编辑摘要   更多关于PF防火墙图片   目录 1基本配置 2列表和宏 3表 4包过滤 5网络地址转换N... 6重定向端口转发 7规则生成捷径 8高级配置 9流量整形 10锚定和命名规... 11地址池和负载... 12数据包标记 13…

在无数的日夜里,熬出了多少的黑眼圈,致勤勤恳恳工作的各位朋友与自己.每到了年末的时候总想写的什么,主要是为了回顾以往一年里到底做了什么,这便是年终总结的主要意义.在此我将要总结的是和我在技术层面上成长的一个项目,那便是开源的plain framework(简称PF),我会在这里分享一些关于程序设计的一些心得. 起源 2014年的7月左右,本着对于自己技术的不断提高,我正式将之前的plain server项目进行整理,准备写一个可以方便使用的框架.具体原因主要是发觉自己在工作中非常需要,以及技术层…

一晃眼又过去了一年,在这一年里尽管有许多不如意的事,却阻挡不了我前进的脚步.先用一句话来总结去年一年的状态,那就是“无休无止的忙碌”.而这样的忙碌状态对我来说是不可取的,因为匮乏的忙碌只能让头脑处于一种混乱而机械的状态中.在去年的时间就是工作上的烦心事困扰着我,虽有许多不错的主意终究因为忙碌而没有坚持,最后发现这的确是自己犯下的最大错误,因为后来不得不花更多时间来弥补.希望我的总结能够帮助到更多的朋友,从错误里汲取经验教训. 总结 所得:在工作中我能涉及到许多我以前认为十分复杂的领域,结果发现它…

PF 驱动是一个专门管理SR-IOV设备全局功能驱动,而且还要配置相关共享资源.PF 驱动 随着Hypervisor 的不同而不同,一般需要具有比普通虚拟机更高的权限才能对其进行操作.PF驱动包含了所有传统驱动的功能,使得Hypervisor能够访问设备I/O资源.也可以通过调用PF驱动执行相关操作从而影响整个设备.PF驱动必须在VF驱动之前加载,而且需要等VF驱动卸载之后才能卸载.            Intel SR-IOV 驱动包含了所有 Intel 以太网卡的功能,并且还有下面使用SR…

先介绍概念:来自百科 粒子滤波指:通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数,再用样本均值代替积分运算,进而获得系统状态的最小方差估计的过程,波动最小,这些样本被形象的称为"粒子",故而叫粒子滤波.  粒子滤波(PF: Particle Filter)的思想基于蒙特卡洛方法(Monte Carlo methods),它是利用粒子集来表示概率,可以用在任何形式的状态空间模型上.其核心思想是通过从后验概率中抽取的随机状态粒子来表达其分布,是一种顺序重要性采样法(Sequ…

// 单个粒子数据结构 typedef struct { // 粒子状态 pf_vector_t pose; // 粒子权重 double weight; } pf_sample_t; // Information for a cluster of samples // 粒子聚类 typedef struct { // 粒子数量 int count; // 该聚类中的粒子总权重 double weight; // 聚类统计量 pf_vector_t mean; pf_matrix_t cov;…

最近一二个月以来,我发现服务器的内存占用正按着每天60M的速度增加. 一台windows 2003的服务器(2G内存),刚刚启起时占用内存:600M左右. 运行20天后,内存占用(PF使用):1.8G 其实物理内存使用情况在这20天来并没有太大的变化,但虚拟内存占用明显在不停的增加. 我通过“任务管理器”一直也找不到是哪个进程占用的这么多的内存. 也许是因为“任务管理器”里显示的内存占用仅代表的是“物理内存占用”吧. 今天对比服务器上和本地电脑上的“任务管理器”的显示情况,偶然发现它们之前的一个…

在Mac没有iptables这些,替代的软件为PF,命令为pfctl.在早些版本用ipfw(<=10.10),后面改为PF.还有一些可以使用OpenBsd,不过这个不太好用. 网上关于pfctl的参数估计不太全,建议直接使用man pfctl去查看. 下面是收集的一些用法: 用PF做端口转发: 首先我们要开启系统的端口转发功能. 本次开机生效: # IPv4 的转发 $ net.inet.ip.forwarding: -> # IPv6 的转发 $ net.inet6.ip6.forwardi…