版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html 博主提示:本文基于ROS Kinetic Kame,如有更(gèng)新版本,可能存在细微差别,请大兄弟以官方资料为准. 博主向来愚钝,若大兄弟发现该文章有不妥之处,还请速速告知. 1 函数意义 首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数.它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区…

ros::spin() 这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback).循环就是指程序运行到这里,就会一直在这里循环了.监听反馈函数的意思是,如果这个节点有callback函数,那写一句ros::spin()在这里,就可以在有对应消息到来的时候,运行callback函数里面的内容. 就目前而言,以我愚见,我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行),适用于订阅节点,且订阅速度没有限制的情况. ros::spinOnce() 这句话的意思是监听反馈函数(callb…

微软的 Windows8 操作系统提供了4个不同的版本,分别是 Windows RT.Windows 8 标准版.Windows 8 Pro 专业版 以及 Windows 8 Enterprise 企业版.其中 Windows RT 是专为平板而生的,其余的3款均是PC版. 由于 Win8 与 Win7 时的版本定义很不一样(Win7分为旗舰版.家庭版等),所以很多朋友都蒙了,特别对于考虑入手正版的朋友,不知道该怎么选择-下面咱们就整理了一个详细的 Win8 不同版本的各种功能区别对比表格,供大…

java中4种修饰符访问权限的区别及详解全过程 http://jingyan.baidu.com/article/fedf0737700b3335ac8977ca.html java中4中修饰符分别为public.protect.default.private,他们这就说明了面向对象的封装性,所以我们要适用他们尽可能的让权限降到最低,从而安全性提高. 下面详细讲述下它们的访问权限问题.(同一个类中除内部类外所有修饰符都是可以访问的,所以下面排除这种情况.) 首先在这里把它们的访问权限表示出来:…

Java日志管理:Logger.getLogger()和LogFactory.getLog()的区别(详解Log4j) 博客分类: Java综合   第一.Logger.getLogger()和LogFactory.getLog()的区别     1.Logger.getLogger()是使用log4j的方式记录日志:  2.LogFactory.getLog()则来自apache的common-logging包. common-logging组件:         Jakarta Common…

1.简介 尽管有的小伙伴或者童鞋们觉得很简单,不就是关闭退出浏览器,但是宏哥还是把两个方法的区别说一下,不然遇到坑后根本不会想到是这里的问题. 2.源码 本文介绍webdriver中关于浏览器退出操作.driver中有两个方法是关于浏览器关闭,一个叫quit,一个叫close.先来看看看两者的声明描述,请看下面声明文档. /** * Close the current window, quitting the browser if it's the last window currently o…

ros::spinonce()一般与loop_rate.sleep()同时出现,用来控制处理回调函数的频率,并且没有消息就收来时,就会程序堵塞,不会占用CPU资源. ros::spin(),用于回调函数的处理,并且执行这段程序就会进入无限次循环(消息来一次,回调函数就会立即处理一次,没有阅读到消息的时候,spin循环将会堵塞,不会占用CPU资源),直到ctrl_c来临,或者其他终止信号来临.一般所有的程序都写在这段语句之前,因为其之后的程序,不会被执行. 两条语句与publish没有关系,只与回…

Java.javax.org.sun包都是jdk提供的类包,且都是在rt.jar中.rt.jar是JAVA基础类库(java核心框架中很重要的包),包含lang在内的大部分功能,而且rt.jar默认就在根classloader的加载路径里面,所以放在classpath是多此一举 .他们之间的区别具体如下: 1. java.* JavaSE的标准库,是java标准的一部分,是对外承诺的java开发接口,通常要保持向后兼容,一般不会轻易修改.包括其他厂家(IBMJDK/HPJDK/OpenJDK)在…

清明小长假来加班,总得干点啥吧,今天就说说du 和df的区别. 1.区别 du,disk usage,是通过搜索文件来计算每个文件的大小然后累加,du能看到的文件只是一些当前存在的,没有删除的.他计算的是当前他认为的所有文件大小的累加. df,disk free,通过文件系统来快速获取空间大小的信息,当我们删除一个文件的时候,这个文件不是马上就在文件系统中消失了,而是暂时消失了,当所有程序都不用时,才会根据操作系统的规则释放掉已经删除的文件,df记录的是通过文件系统获取到的文件的大小,他比du强…

Java面试经常问到Mybatis一级缓存和二级缓存,今天就给大家重点详解Mybatis一级缓存和二级缓存原理与区别@mikechen Mybatis缓存 缓存就是内存中的数据,常常来自对数据库查询结果的保存,使用缓存可以避免频繁与数据库进行交互,从而提高查询响应速度. MyBatis 提供了对缓存的支持,分为一级缓存和二级缓存,如下图所示: 我们先大致了解下MyBatis一级缓存与MyBatis 二级缓存: 一级缓存:SqlSession级别的缓存,缓存的数据只在SqlSession内有效.…