bag文件是ROS常用的数据存储格式,因此要从bag文件中提取数据就需要了解一点ROS的背景知识. 1. 什么是ROS及其优势 ROS全称Robot Operating System,是BSD-licensed系统用于从PC上控制机器人组件.ROS系统由一系列的独立node组成,彼此间通过publish/subscribe消息传递模式相互沟通.比如某个传感器驱动由某个node执行,将该传感器数据用message stream的形式publish,而这些message则可以在数据处理或者日志节点被…

从ROS bag文件中提取图像 创建launch文件,如下: export.launch <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" t…

近期在接触Ros的时候遇到了一些问题,如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢? 如三维点位置信息,视频信息(如果有的话)等等. 我采用的是MATLAB 读取bag信息 filepath=fullfile('F:','Leon Files','MH_01_easy.bag') bag=rosbag(filepath) 对matlab中读取文件不熟悉的朋友可以参考我之前看到的一片不错的博文: http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.…

Bags are typically created by a tool like rosbag They store the serialized message data in a file as it is received http://pr.willowgarage.com/ 这里可以下载bag 使用bag文件作为静态输入的时候,要考虑bag和当前电脑的时间不一致的问题 参考了这篇博客关于时间问题的设置 http://blog.csdn.net/akunainiannian/artic…

脚本:截取euroc数据集bag文件的其中一段 功能:截取euroc数据集bag中的一段供算法测试 python脚本 #!/usr/bin/env python # ------------------------------------------------------------------------------ # Function : restamp ros bagfile (using header timestamps) # Project : IJRR MAV Datasets…

Linux文件夹对比并提取的差分文件技巧-rsync的妙用 [日期:2016-02-13] 来源:oschina.net  作者:mengshuai [字体:大 中 小] https://www.linuxidc.com/Linux/2016-02/128307.htm 早上刚百度到的 一会儿 到公司 试试   需求 最近团队正在开发一个版本对比工具,要求是把A1文件夹与A2对比,将A2中的增量部分,输出到update文件夹中,生成增量升级包/差分包. 方案研究 实现该功能的第一反应是,分别遍历…

如何使用Keka for Mac提取受密码保护的文件?keka Mac是很多人喜欢的压缩解压工具,以小巧,使用简单,界面简洁受到很多Mac用户的喜欢,你还可以使用它提取文件,下面我们就来介绍一下关于用Keka提取文件的方法. https://www.macdown.com 用Keka提取文件的格式RAR,7z,Lzma,xz,Zip,Tar,Gzip,Bzip2,ISO,EXE,CAB,PAX如何提取支持的文件如果您已将Keka设置为默认提取应用程序,只需双击压缩文件即可将其解压缩将一些压缩文件…

目标如题,有多个fasta文件和一个文件名列表,将文件名列表中包含的文件匹配出来并提取第一条序列合并成一个fa文件. 这个采用perl实现,用法和代码如下: 1 #!/usr/bin/perl -w 2 use strict; 3 4 sub usage{ 5 die "usage:perl $0 <fa.list> <Fasta_Dir> <merged.fa>\n",unless(@ARGV==3); 6 } 7 usage(); 8 9 ope…

利用深度相机采集深度图和彩色图会面临一个问题,如何实现同步采集数据? 以下是我搜集到的两点方法: 1)高翔博士提到他的orbslam2教程有这么一步工作,具体目录为 example/RGBD/. (等待验证) 2)Intel官方提供的realsense开发包中,有一份save-to-disk的CPP源码.运行该代码可以同步获取彩色图和深度图. Note:我在编译安装SDK的时候,运行了make install,将执行文件安装到 /usr/local/bin 目录中.在该目录中运行代码时,受权限限…

近期项目需求:1.要用到各种文件上传,下载. 2.并对文件进行搜索. 3.仅仅要文件里包括有搜索的内容,所有显示出来. 今天正好有时间整理一下,方便以后阅读,及对须要用到的朋友提供微薄之力.首先在实现文件上传时,使用的struts2自带的文件上传功能,通过流的方式将文件保存,在下载的时候通过流的方式写出就可以.这个实现起来不是非常难,主要是对各种文件内容的提取比較麻烦,比方word,excel,pdf等文件,不能使用普通的BufferedReader,BufferedWriter等流的方式读写提…