最近开发中,需要对图片做一些处理与线性技术,这时就用到了Ceres Solver.如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官网给了一个解决方案,简洁明了:   Download the Android NDK version r9d or later. Run ndk-build from inside the jni directory. Use the libceres.a that gets created.(意思是:下载NDK r9d 或更新版本,然后进入 下载…

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 注:本文基于Ceres官方文档,大部分由英文翻译而来.可作为非官方参考文档. 简介 Ceres,原意是谷神星,是发现不久的一颗轨道在木星和火星之间"矮行星"(冥王星降级之后,同为矮行星).Google开源了Ceres Solver库,是一个解很多非线性最优化问题的高效.方便的工具. 官方网站:http://ceres-solver.org/ 源码地址:https://github.com/ceres-solver/ceres-sol…

其实ceres solver用了挺多的,可能是入门不精,有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的,这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍,感觉对cpp了解更好了一些. 跟g2o的比较的话,感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器,g2o是更加针对SLAM的开发.比如g2o对一个outlier有函数借口,我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了. 本来以为只有ceres提供了autodiff,后来被告之g2o也有了,那感觉ceres也没这么有优势了.不过真的要落地的肯定都…

使用Ceres Solver库处理后端优化问题,首先系统的优化函数为…

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇 接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到. 但有些情况,不能使用自动求导方案.另外两种方案:解析求导和数值求导. 1. 解析求导 有些情况无法定义模板代价函数.比如残差函数是库函数,你无法知道.此时我们可以构建一个NumericDiffCostFunction,例如\[f(x)=10-x\].上面的例子变成 struct Numeric…

参考博文:https://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79504709…

在Android平台上使用Ceres求解器,官方教程不明确,且编译过程遇到了很多问题. 环境 Ubuntu 18.04 源代码 https://github.com/Great-Keith/ceres-android 准备工作 Eigen 3.3.7(最新):在编译Ceres的时候需要使用. NDK r20(最新):NDK r14b版本无法使用,建议使用高于14的版本. Ceres 1.14.0(最新)已经附带在仓库中. [NOTE] Ceres其他依赖项按照官方教程进行配置,建议先检验Linu…

谷歌自己提供了安装方法,但是安装比较繁琐,我做了一定的修改,代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/. ros下面的安装非常快捷,只需要catkin_make即可. 更多细节,可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_answer_card 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnb…

转载自谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试 代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/ 如下,需要安装3个软件包,ceres solver.cartographer和cartographer_ros 1.首先安装ceres solver,选择的版本是1.11,路径随意. git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git mkdir build cd ceres-solver-1…

0.安装所有依赖项 sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-ba…

参考资料:https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html PC下面进行安装: 遇到的问题如下 1.首先安装ceres solver 在编译的时候,如果是低配的电脑,make -j 会出现问题. 所以,需要改成 make 会好很多. 他们的区别在于 -j 会加速编译,使得编译时间会减少. 2.通过 rospack profile 可以查看ros 下面的环境变量 3.boost error usr/local/include/boost/type_trait…

一.Cartographer简介 Cartographer是google开源的通用2D和3D定位与地图同步构建的SLAM工具,并提供ROS接口.官网地址:https://github.com/googlecartographer 二.安装方法 1.安装全部依赖项 sudo apt-get update sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all-dev \ libeigen3-dev \ lib…

主要参考文:Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记 eigen.gflags.glog.suitesparse按照上面的链接中的指导配置即可. 配置ceres的时候,按照上面的链接内容配置,在点击configure后会出现在findeigen.camke文件中报错,提示找不到eigen.我们需要在eigen文件中搜索该出错的文件,打开找到set(EIGEN_INCLUDE_DIR "D:/SDK/ceres/ALL_LIB/eigen/include/eigen3"…

Debian 8 Jessie 一顿操作梦如虎,最后不知道咋装上的. 参考:https://www.jianshu.com/p/9922a51ce38f https://blog.csdn.net/passball/article/details/53701795 前面几步没什么好说的,看官网https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/中部分,也可参考http://blog.exbot.net/archives/2852k中记…

从源码安装 colmap可以在主流的系统windows,mac,linux安装 从github上获取colmap的最新源码 git clone https://github.com/colmap/colmap 安装教程如下 Linux Recommended dependencies: CUDA. 1. 安装依赖包 $ sudo apt--jdk git python-dev python3-dev python-numpy python3-numpy python-six python3-si…

1. 常用非线性求解库Ceres #=========================================================================================== # Ceres Solver install #============================================================================================ # Dependencies: CMake,…

折腾了几乎一天,记录一下. 最大的坑是官网给出的 1.进入ceres源代码目录下的jni目录 2.EIGEN_PATH="指向eigen库目录,即包含EIGEN文件夹的那个文件夹” ndk-build 这方法的确编译出了一个近700M的静态库,但使用时总是未定义链接错误.现在想想跟以前编译OpenCV时遇到的错误相似, 解决的办法也相似,通过cmake调用ndk的工具链编译. 我编译动态库的命令 /home/hk/Android/Sdk/cmake/3.10.2.4988404/bin/cmak…

Ceres 翻译为谷神星,是太阳系中的一颗矮行星,于1801年被意大利神父 Piazzi 首次观测到,但随后 Piazzi 因为生病,跟丢了它的运行轨迹. 几个月后,德国数学家 Gauss,利用最小二乘法,仅仅依靠 Piazzi 之前观测到的12个数据,便成功的预测了谷神星的运行轨迹. 两百多年后,为了解决一些复杂的最优化问题 (如:带边界约束的非线性最小二乘.一般的无约束最优化等),谷歌开发了一个 C++ 库 Ceres Solver 之所以取名 Ceres Solver,是为了纪念 Gaus…

在管理信息系统的开发过程中,往往会涉及到一些线性规划数学模型,例如资源配置优化.微软的Microsoft.Solver.Foundation是一个数学库,可以很好的对线性规划问题进行求解.关于它的细节,可以自行百度,话不多说,以例题来学习如何用Microsoft.Solver.Foundation进行线性规划: 题目(来自网络),如下图: 为了解决上述线性规划问题,先要下载并安装Microsoft.Solver.Foundation库,关于安装细节这里不赘述. 1.VS2012建立一个WPF应用…

转载自https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80 Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库,在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用. Ceres简易例程 使用Ceres求解非线性优化问题,一共分为三个部分: 1. 第一部分:构建cost fuction,即代价函数,也就是寻优的目标式.这个部分需要使用仿函数(functor)这一技巧来实现,做法是定义一个cost function的结构体,在结构体内重载()运算符…

目录 前言 1.Eigen线性代数库的安装 2.Sophus李代数库的安装 3.OpenCV计算机视觉库的安装 4.PCL点云库的安装 5.Ceres非线性优化库的安装 6.G2O图优化库的安装 7.Octomap八叉树地图库的安装 8.DBoW3词袋模型库 正文 回到顶部 前言 本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法,主要包括Eigen线性代数库.Sophus李代数库.OpenCV计算机视觉库.PCL点云库.Ceres非线性优化库和G2O图优化库等.安装步骤是直接从高翔大牛书上搬抄过来了…

介绍 Ceres可以解决下列形式的边界约束鲁棒非线性最小二乘问题 (1) $\min\limits_{x}\quad \frac{1}{2} \sum\limits_{i}\rho_{i}\left( \left\| f_{i}\left( x_{i1},\ldots,x_{ik}\right)\right\|^{2} \right)$ $s.t. \quad l_{j} \leqslant x_{j} \leqslant u_{j}$ 这种形式的问题广泛地出现在科学工程领域——从拟合统计曲线到…

源码链接https://github.com/ethz-asl/okvis 1. 安装依赖项 sudo apt-get install cmake sudo apt-get install libgoogle-glog-dev sudo apt-get install libatlas-base-dev sudo apt-get install libeigen3-dev sudo apt-get install libsuitesparse-dev sudo apt-get install l…

Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库,2014年开源．在Google地图,Tango项目,以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver. 有关为何SLAM问题可以建模为最小二乘问题,进而使用最优化方法来求解,可以理解这一段话: Maximum likelihood estimation (MLE) is a well-known estimation method used in many robotic…

0.            ceres-solver简介 Ceres Solver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包,可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题.这个工具包已经广泛被用于很多商业软件中.在google project里面有它的主页: http://code.google.com/p/ceres-solver/. 在Google,使用 Ceres Solver 来估测街景车.飞机和卫星的姿态:给 PhotoTours 建立 3D 模型:估测卫星图像传感器的特征等.…

对这个的学习一直都在,感觉到了这本书很强大呀!!! ch2---安装ubuntu:安装kdevelop. ch3---安装eigen3---几何模块:安装Pangolin可视化. ch4---安装Sophus---eigen的扩展,包换李群.李代数. ch5---安装opencv 3.1.0 :安装 PCL点云库. ch6---安装ceres solver :安装G2o---图优化. ch7---特征点法 2d-2d:对极几何约束求解相机运动 3d-2d:PNP(Perspective-n-po…

From: 使用元类 动态创建类 与静态语言最大的不同,就是函数和类的定义,不是编译时定义的,而是运行时动态创建的. 一 .type()动态创建 我们说class的定义是运行时动态创建的: 而创建class的方法就是使用type()函数. type()函数既可以返回一个对象的类型,又可以创建出新的类型. 问题来了:type创建了一个类?如何理解.以下便是一个 “动态创建” 的过程. >>> def fn(self, name='world'): # 先定义函数 ... print('He…

Ubuntu系统---配置OpenCV 目录 一.Ubuntu下配OpenCV 二.Ubuntu下配python-opencv   说明 上述一.二两种方式,配置OpenCV还是有区别的.按个人已有知识的理解,“Ubuntu下配OpenCV”是在系统下装了一个opencv,OpenCV的库全:“Ubuntu下配python-opencv”是Python可以调用OpenCV的相关库,OpenCV的库不全,仅供python用. 正文 一.Ubuntu下配OpenCV @https://blog.cs…

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1  OpenMVG 简介  全称 Open Multiple View Geometry,是法国人 Pierre Moulon 读博期间开源的一个 C++ 库 最早版本 OpenMVG 0.1 是 2013年 2月 发布的,目前最新版本是 2020年 5月 发布的 OpenMVG 1.6 LinkedIn 显示,此前一直在 Zillow Group 的 Pierre,于 2020年 11月 跳槽到 Facebook Reality Labs 担任 Research Scientist Real…