roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置.属性配置等来启动一系列节点: 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令: $roslaunch path-to-where/file.launch…

launch文件的重点是:节点(node)元素的集合. roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端. 1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 <group ns="turtlesim1"> //两个节点分组并以’命名空间(namespace)’标签来区分 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> //…

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件,然后用roslaunch命令执行launch文件.它的使用方法如下: roslaunch [package] [filename.launch] 比如:我们切换到beginner_tutorials文件下: roscd beginner_tutorials 注:如果提示找不到文件或文件夹,就参照前面把环境变量设置一下.执行: cd ~/catkin_ws/devel/ source setup.bash 在beginner_tutoria…

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc…

起因 因为工作需要,所以需要使用CocosStudio来制作界面动画什么的.做完了发现需要找里边对象的时候会有很长一串代码,感觉不是很爽.之前写OC代码的时候可以吧程序中的对象指针跟编辑器中的对象相对容易的结合起来.所以想要做一个类似的工具出来,解放自己的双手,更多的关注到业务逻辑里边. 声明 转载请详细注明出处:http://www.cnblogs.com/anxin1225/p/5099910.html 先上图 (自动生成的h文件) (自动生成的cpp文件) (命令行中输出局部关键代码) 实…

这是我通过正则表达式实现的xml文件解析工具,有些XHTML文件中包含特殊符号,暂时还无法正常使用. 设计思路:常见的xml文件都是单根树结构,工具的目的是通过递归的方式将整个文档树装载进一个Node对象.xml文档树上的每一个节点都能看做一个Node对象,它拥有title.attribute和text三个自身变量以及一个childrenNode集合用来存放子节点,使用正则表达式完整装载. 一.编写Node类 Node对象是文档解析的基础,最终可以通过对象的不同属性实现对文档信息的访问. imp…

(转自:http://wenku.baidu.com/view/af39b3164431b90d6c85c72f.html) 八.Android学习第七天——XML文件解析方法 XML文件:extensible markup language 定义:用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言,可以用来标记数据.定义数据类型,是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言. 解析XML的方式: SAX——Simple API for XML,既是一种接口,也是一个软件包采用的是事件驱动,也就是它解析…

在了解了<phpcms V9 URL访问解析>之后,我们已经知道首页最终执行的是content模块下index控制器的init方法. 下面, 我们逐步分析过程如下: 第一.首页默认执行的是index.php?m=content&c=index&a=init 如下代码(路径:phpcms\modules\content\index.php),先从init函数分析: class index { private $db; function __construct() { $this-…

launch在ROS应用中,每个节点通常有许多参数需要设置,为了方便高效操作多个节点,可以编写launch文件,然后用roslaunch命令运行roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]                    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]launch…

AVI文件解析工具下载地址:http://download.csdn.net/detail/zjq634359531/7556659 AVI(Audio Video Interleaved的缩写)是一种RIFF(Resource Interchange File Format的缩写)文件格式,多用于音视频捕捉.编辑.回放等应用程序中.通常情况下,一个AVI文件可以包含多个不同类型的媒体流(典型的情况下有一个音频流和一个视频流),不过含有单一音频流或单一视频流的AVI文件也是合法的.AVI可以算是…