Binder驱动层的代码在kernel/goldfish/drivers/staging/android下的binder.c和binder.h.Android源码是不带Linux内核的,驱动正是在这个内核里,需要单独下载,出门左转参见<Anrdoid源码.内核编译>.驱动的相关知识先不在这里展开了,那又是一个庞大的体系,以后再啃.直奔我们的主题--客户端为test()组织的请求数据是: 驱动程序是如何处理这个数据包的呢? 从应用层登陆,顺流直下 为此,还需要先从应用层往下看,framework…

binder_open(...)都干了什么? 在回答binder_transaction(...)之前,还有一些基础设施要去探究,比如binder_open(...),binder_mmap(...),这些调用是在打开设备文件/dev/binder之后必须完成的程式化操作,而在它们内部需要做一些数据结构的准备.首先来看binder_open(...) kernel/drivers/staging/android/binder.c:2979 static int binder_open(struc…

从服务端代码出发,TestServer.cpp int main() { sp < ProcessState > proc(ProcessState::self()); sp < IServiceManager > sm = defaultServiceManager(); sm->addService(String16("service.testservice"), new BnTestService()); ProcessState::self()-&…

python3.4学习笔记(十四) 网络爬虫实例代码,抓取新浪爱彩双色球开奖数据实例 新浪爱彩双色球开奖数据URL:http://zst.aicai.com/ssq/openInfo/ 最终输出结果格式如:2015075期开奖号码:6,11,13,19,21,32, 蓝球:4 直接用python源码写的抓取双色球最新开奖数据的代码,没使用框架,直接用字符串截取的方式写的,经过测试速度还是很快的 使用pyspider可以轻松分析出需要的内容,不过需要部署框架对只抓取特定内容的小应用来说也没多大必要…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 moveit是书的最后一章,由于对机械臂完全不知,看不懂. Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(十)indigo Gazebo rviz slam navigation --$ roslaunchchapter9_tutorials chapter9_configuration_…

python3.4学习笔记(十八) pycharm 安装使用.注册码.显示行号和字体大小等常用设置Download JetBrains Python IDE :: PyCharmhttp://www.jetbrains.com/pycharm/download/ PyCharm首页.文档和下载 - Python集成开发环境 - 开源中国社区http://www.oschina.net/p/pycharm=============================================修改…

python3.4学习笔记(十九) 同一台机器同时安装 python2.7 和 python3.4的解决方法 同一台机器同时安装 python2.7 和 python3.4不会冲突.安装在不同目录,然后把python34目录下的python.exe和pythonw.exe重命名为python3.exe和pythonw3.exe环境变量配置:D:\Python27\;D:\Python27\Scripts;D:\Python34\;D:\Python34\Scripts; 在cmd命令行里面输入p…

python3.4学习笔记(十六) windows下面安装easy_install和pip教程 easy_install和pip都是用来下载安装Python一个公共资源库PyPI的相关资源包的 首先安装easy_install 下载地址:https://pypi.python.org/pypi/ez_setup 解压,安装方法cmd进入到对应目录下,执行命令:python ez_setup.py------------------------------------C:\Users\Admini…

python3.4学习笔记(十五) 字符串操作(string替换.删除.截取.复制.连接.比较.查找.包含.大小写转换.分割等) python print 不换行(在后面加上,end=''),print(string,end='') Python split()通过指定分隔符对字符串进行切片,如果参数num 有指定值,则仅分隔 num 个子字符串split()方法语法:str.split(str="", num=string.count(str)).参数str -- 分隔符,默认为空格…

python3.4学习笔记(十二) python正则表达式的使用,使用pyspider匹配输出带.html结尾的URL实战例子:使用pyspider匹配输出带.html结尾的URL:@config(age=10 * 24 * 60 * 60)def index_page(self, response): for each in response.doc('a[href^="http"]').items(): matchObj = re.match( r'(.*).html', each…

python3.4学习笔记(十) 常用操作符,条件分支和循环实例 #Pyhon常用操作符 c = d = 10 d /= 8 #3.x真正的除法 print(d) #1.25 c //= 8 #用两个斜杠实现2.x默认的地板除法(整数相除只取整数) a = 3 ** 2 # 3 的 2 次方 print(a) print(not 0)#True , 0 表示Flase,其他数字为True print(not 2)#Flase #运算符优先级,幂运算 **,正负号 +x -x 算术操作符 * /…

Go语言学习笔记十二: 范围(Range) rang这个关键字主要用来遍历数组,切片,通道或Map.在数组和切片中返回索引值,在Map中返回key. 这个特别像python的方式.不过写法上比较怪异使用:=分割,而在python中使用in分割.而python中range是函数,不是关键字. package main import "fmt" func main() { nums := []int {10, 20, 30} sum := 0 for i, num := range num…

Go语言学习笔记十: 结构体 Go语言的结构体语法和C语言类似.而结构体这个概念就类似高级语言Java中的类. 结构体定义 结构体有两个关键字type和struct,中间夹着一个结构体名称.大括号里面写上所有的成员变量,并且指定这些变量的类型.访问这些内部成员时使用.符号.注意是结构体创建的变量,才能用点访问内部成员. 不是直接用结构体访问. package main import "fmt" type Book struct { name string price int } fun…

前文中曾经遇到过Parcel,从命名上知道他负责数据打包.在checkService的请求/响应体系中,Parcel只打包了基本数据类型,如Int32.String16……后面还要用于打包抽象数据类型flat_binder_object,这会稍微复杂一些,因此有必要拿出来单独研究.我们从Parcel::writeInterfaceToken(…)追起,它的层层调用关系如下,这些函数都在frameworks/native/libs/binder/Parcel.cpp文件中,行数和函数名为: wri…

目录 go微服务框架kratos学习笔记十(熔断器) 什么是熔断 熔断器逻辑 kratos Breaker kratos 熔断逻辑 kratos熔断器使用说明 bladmaster client breaker 配置说明 test go微服务框架kratos学习笔记十(熔断器) 什么是熔断 假设存在这样的调用链: 服务A -> 服务B -> 服务C 如果服C crash 或者一些原因导致不可用,服B可能会阻塞很多线程/协程,如果短时间内大量积压,导致系统资源耗尽服B也变的不可用,同时连带服A一…

概述 之前网络学习笔记主要讲解了IP的诞生,或者说整个操作系统的诞生,一旦有了IP,就可以在网络的环境里和其他的机器展开沟通了.现在开始给大家讲解关于网络底层的相关知识. 从物理层到MAC层:如何在宿舍里自己组网玩联机游戏? 在买路由器还是很奢侈的时候,如果一个大学宿舍想联网打游戏,他们改怎么办呢?带这个问题我们进行学习本节课的知识. 第一层(物理层) 使用路由器,是在第三层上.我们先从第一层物理层开始说.物理层能折腾啥?现在的同学可能想不到,我们当时去学校配电脑的地方买网线,卖网线的师傅都会问…

1.函数命名规范 函数命名通常以动词为前缀的词组.通常第一个字符小写.当包含多个单词时,一种约定是将单词以下划线分割,就像"like_Zqz()". 还有一种就是"likeZqz()".有些些函数是用作内部用的或者为私有函数通常以一条下划线为前缀,就像"_zqzName()".   2.以表达式方式定义的函数 如: var zqz=function (){ return "zhaoqize"; } 在使用的时候必须把它赋值给一…

欢迎转载请说明出处:http://blog.csdn.net/yfqnihao/article/details/8271415 前面一节,我们做了一个简单的实验,来说明什么是策略文件,在文章的最后,也顺带的讲了一下什么是策略,还有策略的作用. 为了引出另外一个很重要的概念ProtectionDomain(保护域),所以我们还是要先来回顾一下什么是策略.                         首先,什么是策略,今天的东西纯粹是比较概念的.当然,如果你读过笔记九,今天的东西,就真的是sos…

类和对象: 我们经常会对打印一个对象来得到对象的某些信息. class pair:     def __init__(self,x,y):         self.x=x         self.y=y if __name__=='__main__':     p=pair(3,4)     print p E:\python2.7.11\python.exe E:/py_prj/python_cookbook/chapter8.py <__main__.pair instance at 0…

一.数据块 数据块是在S7 CPU的存储器中定义的,用户可以定义多了数据块,但是CPU对数据块数量及数据总量是有限制的. 数据块与临时数据不同,当逻辑块执行结束或数据块关闭,数据块中的数据是会保留住的. 数据块分共享数据块.背景数据块.用户自定义数据块,下面分别介绍. 1.共享数据块(全局数据块) 其用于存储全局数据,所有逻辑块(OB.FC.FB)都可以访问共享数据块中的数据. 2.背景数据块(私有存储区) 其用做功能块(FB)的“存储器”.FB的参数和静态变量安排在它的背景数据块中.背景数据块…

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前言 在上一篇博客vue学习笔记(九)vue-cli中的组件通信内容中,我们学习组件通信的相关内容和进行了一些组件通信的小练习,相信大家已经掌握了vue-cli中的组件通信,而本篇博客将会带你更上一层楼,说实话有关路由的知识我有提到过一点,使用webstorm搭建vue-cli项目这篇博客结尾的示例就是有关路由的一点小知识,但是当时只是做了一个小小的案例,而本篇博客将会详细讲解vue中的路由相关知识,那么一起来看看吧! 本章目标 了解Vue Router的简单介绍 学会vue路由的传参方式 Vu…

轻量级指针 Binder的学习历程爬到驱动的半山腰明显感觉越来越陡峭,停下业务层的学习,补补基础层知识吧,这首当其冲的就是智能指针了,智能指针的影子在Android源码中随处可见.打开frameworkds/rs/cpp/util,RefBase.h和StrongPointer.h两个文件,代码多读几遍都能读懂,可是串起来总感觉摸不到骨架,把不住主线.闭上眼零零星星的点串不成一条线.究其原因应该是此处使用了模式,最好先剔除掉业务层的皮肉,把模式的骨架摸个门清,再回来看代码就会势如破竹了. 不是多…

1.CAN通讯的理解 想学习CAN通讯,那么要对通讯协议有一定的认知.通讯协议是指通信双方对数据传送控制的一种约定.约定中包括对数据格式,同步方式,传输速度,传送步骤,检纠错方式以及控制字符定义等问题做出统一规定,通信双方必须共同遵守. CAN通讯全称控制器局域网通讯,是用来在局域网中高效传输,处理信息的一种通讯方式.它采用数据块编码的方式,数据块根据帧类型的不同有四种格式,可使不同的节点接收到相同的数据,然后再根据各节点内CAN配置选择处理还是丢弃该信息(这与TCP/IP协议栈的链路层的MAC…

欢迎装载请说明出处:http://blog.csdn.net/yfqnihao 本节源码:http://download.csdn.net/detail/yfqnihao/4863854 这一节,我们会简单的描述一下jvm访问控制器的栈校验机制. 这节课,我们还是以实践为主,什么是栈校验机制,讲一百遍不如你自己实际的代码一下然后验证一下,下面我们下把环境搭起来. 第一步,配置系统环境.(copy吧,少年)   path=%JAVA_HOME%/bin JAVA_HOME=C:/Java/jdk1…

网上看了很多关于binder的文章,但我还是想把自己的心路历程记录下来,有些是跟着别人的脚步领略险峻风景,有些则是自己只身探入代码深处打捞出的收获.我不确定是否全部融会贯通,更担心一两个月后会完全不记得来时的路.最好的验证和留存的方法是把他们写成博文,几个月后回头再来读,看是否还能读得明白.如果可以,说明我两个担心已不复存在:如果又回到云里雾里,刚好可以带着新问题继续探索.文章很多地方会引用Android源码,我的源码版本是6.0.1_r11. 当静态代码走查遭遇多态.依赖外部数据时,常常会陷入…

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge…

学习51单片机的时候我们就知道51单片机的I/O口的特点:P0口没有弱上拉,所以做地址线时不用上拉,但输出“1”时就要加上拉电阻,不然输出电平到不了高电平,P1~P3则不存在这个问题,每个输出管脚都有弱上拉电阻(也就是电阻很大的上拉电阻),造成的结果是输出高电平电流很小,为uA量级,驱动不了LED.数码管之类的,所以要么在外加一个NPN的三极管增强驱动,要么LED.数码管用共阳极接法(也就是LED正接VCC,负接MCU的I/O:数码管用共阳数码管,COM口接VCC). 虽然道理懂得,但很多时候脑…

传统的关系数据库一般由数据库(database).表(table).记录(record)三个层次概念组成,MongoDB是由(database).集合(collection).文档对象(document)三个层次组成.MongoDB对于关系型数据库里的表,但是集合中没有列.行和关系概念,这体现了模式自由的特点. 一.关于MongoDB的驱动 MongoDB支持多种语言的驱动,在此我们只介绍C#的驱动.仅C#驱动都有很多种,每种驱动的形式大致相同,但是细节各有千秋,因此代码不能通用.比较常用的是官…

十. 函数 ● 基本概念 函数 函数定义 function definition: return_type function_name ( parameter list ) { Body of function; }        //函数体内先是变量的声明, 然后是语句; 这就样平时看到的主函数一样, 先有变量, 再有语句 函数调用 function call: function_name ( arguments list ); 函数原型: 函数原型也叫函数声明,还叫引用说明, 函数声明由函数…