EPNP主要是利用已知的3d点,通过PCA选择4个控制点,建立新的局部坐标系,从而将3d坐标用新的控制点表示出来. 然后,利用相机投影模型和2d点,转换到相机坐标系中,再在相机坐标系中建立和世界坐标系同样关系(每个点在相机坐标系和世界坐标系下控制点处的坐标一致)的4个控制点,求解出相机坐标系下的四个控制点的坐标,进而利用ICP求解pose. 一.根据3d点,找到质点,同时利用PCA,找出三个主轴方向后,求出每个3d点在四个控制点上对应αij的值. 二.利用针孔相机投影模型,将相机坐标系下的3d坐…

PNP方法是为了解决在当前两帧图像中,已知前一帧图像上的3dLandmark点和当前帧的2d特征点,求取当前帧的pose. PNP主要有P3P.EPNP.UPNP.DLT.MRE(LS Iteration,g2o). 一.p3p p3p主要是根据针孔模型原理,即3d点投影到相机归一化坐标系再汇集到光心,如下图所示:…

驱动开发读书笔记. 0.04  linux 2.6 platform device register 平台设备注册  1/2 共2篇下面这段摘自 linux源码里面的文档 : Documentation/driver-model/platform.txt Device Enumeration 82 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 83 As a rule, platform specific (and often board-specific) setup code will 84 reg…

JavaWeb学习总结(三)--Tomcat服务器学习和使用(二) 一.打包JavaWeb应用 在Java中,使用"jar"命令来对将JavaWeb应用打包成一个War包,jar命令的用法如下:…

学习和开发Android应用有一段时间了,今天写一篇博客总结一下Android的apk文件反编译.我们知道,Android应用开发完成之后,我们最终都会将应用打包成一个apk文件,然后让用户通过手机或者平板电脑下载下来进行安装.正常情况下,Android应用打包成apk之后,就无法再看到开发这个应用时使用的资源文件以及代码了.但是我们通过网上提供了一些工具,还是可以将apk进行反编译的,apk反编译之后,我们就可以看到开发这个应用使用的资源文件(图片).layout.样式.相关的实现代码等,ap…

在学习内核过滤驱动的过程中,遇到了大量的涉及IRP操作的代码,这里有必要对IRP的数据结构和与之相关的API函数做一下笔记. 1. 相关阅读资料 <深入解析 windows 操作系统(第4版,中文版)> --- 9章 <windows driver kit 帮助文档> http://support.microsoft.com/kb/115758/zh-cn  IRP 结构中各地址字段的含义 http://www.programlife.net/io_stack_location-i…

转自:http://www.cnblogs.com/lalacindy/p/5276874.html 张忻(原创作品转载请注明出处) <Linux内核分析>MOOC课程http://mooc.study.163.com/course/USTC-1000029000 一.知识概要 (一)用户态.内核态和中断处理过程 (二)系统调用概述 系统调用概述和系统调用的三层皮 (三)使用库函数API和C代码中嵌入汇编代码触发同一个系统调用 使用库函数API获取系统当前时间 C代码中嵌入汇编代码的方法(复习…

前一篇文章说到了OC中类的三大特性,今天我们来看一下在学习OC的过程中遇到的一些问题,该如何去解决,首先来看一下我们之前遗留的一个问题: 一.#import和#include的区别 当我们在代码中使用两次#include的时候会报错:因为#include相当于拷贝头文件中的声明内容,所以会报重复定义的错误 但是使用两次#import的话,不会报错,所以他可以解决重复导入的问题,他会做一次判断,如果已经导入一次就不导入了 二.关键字@class的作用 在来看一下OC中的关键字@class的作用,在…

  什么是Linux? Linux是一种自由和开放源码的类Unix操作系统,存在着许多不同的Linux版本,但它们都使用了Linux内核.严格来讲,Linux这个词本身只表示Linux内核,但实际上人们已经习惯了用Linux来形容整个基于Linux内核,并且使用GNU 工程各种工具和数据库的操作系统.Linux作者是天才程序员Linus Benedict Torvalds.   WIKI资料如下: Linux 作者:Linus Benedict Torvalds Linux :Linux    …

学习51单片机的时候我们就知道51单片机的I/O口的特点:P0口没有弱上拉,所以做地址线时不用上拉,但输出“1”时就要加上拉电阻,不然输出电平到不了高电平,P1~P3则不存在这个问题,每个输出管脚都有弱上拉电阻(也就是电阻很大的上拉电阻),造成的结果是输出高电平电流很小,为uA量级,驱动不了LED.数码管之类的,所以要么在外加一个NPN的三极管增强驱动,要么LED.数码管用共阳极接法(也就是LED正接VCC,负接MCU的I/O:数码管用共阳数码管,COM口接VCC). 虽然道理懂得,但很多时候脑…