SVO稀疏图像对齐之后使用特征对齐,即通过地图向当前帧投影,并使用逆向组合光流以稀疏图像对齐的结果为初始值,得到更精确的特征位置. 主要涉及文件: reprojector.cpp matcher.cpp feature_alignment.cpp point.cpp map.cpp 1.入口函数: void Reprojector::reprojectMap( FramePtr frame, std::vector< std::pair<FramePtr,std::size_t> >…

SVO使用稀疏直接法计算两帧之间的初始相机位姿,即使用两帧之间稀疏的4*4 patch的光度误差为损失函数,使用G-N优化算法获得两帧之间的位姿变换,由于没有特征匹配过程效率较高.相比自己实现的稀疏直接法的代码,总是难以达到理想的效率,因此分析SVO代码如下: 首先是入口函数: //输入的是参考帧和当前帧,即连续的两帧 size_t SparseAlign::run(FramePtr ref_frame, FramePtr cur_frame) { reset(); if(ref_frame->…

对当前帧进行地图点重投影和特征对齐 // map reprojection & feature alignment SVO_START_TIMER("reproject"); reprojector_.reprojectMap(new_frame_, overlap_kfs_); SVO_STOP_TIMER("reproject"); 在processframe函数中在进行初始的稀疏图像对齐之后,进一步进行地图投影和特征对齐,对新一帧图像添加特征点,由re…

stm32启动代码分析 (2012-06-12 09:43:31) 转载▼     最近开始使用ST的stm32w108芯片(也是一款zigbee芯片).开始看他的启动代码看的晕晕呼呼呼的. 还好在csdn上看到一片文章写的不错,分享下: 文章转载至:http://blog.chinaunix.net/uid-2595338-id-2139588.html,感谢原作者!   使用的芯片是 STM32F103VET,编译器使用 IAR ARM V5.5   设置头文件查找路径,例如: $PROJ_…

JavaBean 基础概念.使用实例及代码分析 JavaBean的概念 JavaBean是一种可重复使用的.且跨平台的软件组件. JavaBean可分为两种:一种是有用户界面的(有UI的):另一种是没有用户界面的(无UI的),无UI的JavaBean主要负责处理事务(如数据运算,操纵数据库). JSP通常访问的是后一种JavaBean. JSP与JavaBean搭配使用的优点 使得HTML与Java程序分离,这样便于维护代码. 如果把所有的程序代码都写到JSP网页中,会使得代码繁杂,难以维护.…

返回目录:<ARM-Linux中断系统>. 总结: 原文地址:<linux kernel的中断子系统之(七):GIC代码分析> 参考代码:http://elixir.free-electrons.com/linux/v3.17-rc3/source 一.前言 GIC(Generic Interrupt Controller)是ARM公司提供的一个通用的中断控制器,其architecture specification目前有四个版本,V1-V4(V2最多支持8个ARM core,V3…

目录 -- 恶意代码分析 恶意代码分析说明 实验任务目标 实验内容概述 schtasks命令使用 实验内容 系统运行监控 恶意软件分析 静态分析 virscan分析和VirusTotal分析 PEiD分析 Ollydbg逻辑结构分析 PE Explorer分析 动态分析 Threatbook沙盒检测 快照比对SysTracer分析 WireShark抓包分析 实验遇到的问题及解决方法 实验知识问答 实验收获与感想 1 恶意代码分析说明 1.1 实验任务目标 是监控你自己系统的运行状态,看有没有可…

2018-2019-2 20165325 网络对抗技术 Exp4 恶意代码分析 实验内容(概要) 一.系统(联网)运行监控 1. 使用如计划任务,每隔一分钟记录自己的电脑有哪些程序在联网,逐步排查并且进行深入分析. (1) 检查程序运行的合理性(他应不应该这时候运行): (2) 检查程序占用资源的合理性(有没有不合理地.非法地占用资源): (3) 综合分析结果,然后可以有目的地进行进行抓包. 2. 安装配置sysinternals里的sysmon工具,设置合理的配置文件,监控自己主机的重点事可疑…

NetSec2019 20165327 Exp4 恶意代码分析 一.实践目标 1.监控你自己系统的运行状态,看有没有可疑的程序在运行. 2.分析一个恶意软件,就分析Exp2或Exp3中生成后门软件:分析工具尽量使用原生指令或sysinternals,systracer套件. 3.假定将来工作中你觉得自己的主机有问题,就可以用实验中的这个思路,先整个系统监控看能不能找到可疑对象,再对可疑对象进行进一步分析,好确认其具体的行为与性质. 二.实践内容概述 1.系统运行监控 ①使用如计划任务,每隔一分钟…

Exp4 恶意代码分析 20165110 一.实践目标 1.是监控你自己系统的运行状态,看有没有可疑的程序在运行. 2.是分析一个恶意软件,就分析Exp2或Exp3中生成后门软件:分析工具尽量使用原生指令或sysinternals,systracer套件. 3.假定将来工作中你觉得自己的主机有问题,就可以用实验中的这个思路,先整个系统监控看能不能找到可疑对象,再对可疑对象进行进一步分析,好确认其具体的行为与性质. 二.实践内容 1.系统运行监控(2分) (1)使用如计划任务,每隔一分钟记录自己的…