最近项目用到FreeRTOS,在实际调试中发现我自己的一段代码本来好用的(在无RTOS的情况下),但是当我在带RTOS的情况下把代码放到一个单独的任务中运行时我发现本来好用的代码莫名其妙的出现问题,有一定的概率会失败,考虑到应该是内核发生了调度导致代码中时序比较严格的地方被打断因此会出现时好时不好的现象,因此我对时序严格的地方调用了taskENTER_CRITICAL();和taskEXIT_CRITICAL();进行任务切换保护和中断但是结果还是一样,由此一来这个问题困扰了好久,我就开始怀疑f…