#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic…

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic…

前言:ROS机器人有时候会遇到极端的情况:比如地面打滑严重,IMU精度差,导致积累误差严重,或是amcl匹配错误,导致机器人定位失败, 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要,我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法. 一.首先是设置机器人初始位置. 主要是发布initalpose这个主题,废话少说直接上代码: rospy.init_node('test_initalpose', anonymous=False) rospy.loginfo("start test inital pose…

基于ROS的分布式机器人远程控制平台   1 结构说明 HiBot架构主要使用C/S架构,其中HibotServer为服务器,Muqutte为消息服务器中间件,HiBotClient为运行在机器人上的客户端.主要实现了机器人任务的远程部署.监控.控制三大功能,机器人平台依赖于ROS.其架构如下图所示 下面是对这三个重要组成部分的说明 1.1 HiBotServer Web服务器则使用Jersey框架[13],Jersey是开源的RESTful 框架,基于RESTful的Web Service相比…

phantomjs + python 打造一个微信机器人 1.前奏   媳妇公司不能上网,但经常需要在公众号上找一些文章做一些参考,需要的时候就把文章链接分享给我,然后我在浏览器打开网页,一点点复制过来粘贴到word中,遇到图片更悲催,还得手动调整大小.是不是感觉自己的码农职称受到了挑战--,某一天看到一篇基于C#.NET的高端智能化网络爬虫(二)(攻破携程网),才发现了PhantomJS,由此解放了我复制粘贴的双手 2.介绍 PhantomJS   PhantomJS是一个基于webkit的J…

*Python环境的设置 Python的环境设置也就是所需工作平台的软件搭建.常用的搭建平台IOS系统+Linux系统和Windows+Linux系统的搭建.这里主要说明的是Windows+Linux搭建.这样你就会有Windows和Linux平台直接的相互调用,方便编写程序和其他操作. 主要内容分为: 1.虚拟机的安装和配置 2.Ubuntu系统的安装和配置 3.Python的安装和配置 4.其他相关的安装 5.其他补遗 **虚拟机的安装和配置: ***安装: 第一步:Setup.exe安装虚…

第1节.Python编程环境设置 一.sublime相关 1.sublime REPL插件安装 (1)安装 先打开插件安装面板:ctrl+shift+P 输入install ,选择Package Control:Install Package 提示安装成功后重新按ctrl+shift+P,选择Package Control:Install Package 之后输入sublimeREPL点击安装 在tools中能够找到sublimeREPL说明安装成功 (2)配置快捷键 首先点击首选项prefre…

python获取字母在字母表对应位置的几种方法及性能对比较 某些情况下要求我们查出字母在字母表中的顺序,A = 1,B = 2 , C = 3, 以此类推,比如这道题目 https://projecteuler.net/problem=42 其中一步解题步骤就是需要把字母换算成字母表中对应的顺序. 获取字母在字母表对应位置的方法,最容易想到的实现的是: 使用str.index 或者str.find方法: In [137]: "ABC".index('B') Out[137]: 1 In…

设置Toast显示位置 两个方法可以设置显示位置: 方法一:setGravity(int gravity, int xOffset, int yOffset)三个参数分别表示(起点位置,水平向右位移,垂直向下位移) 方法二:setMargin(float horizontalMargin, float verticalMargin) 以横向和纵向的百分比设置显示位置,参数均为float类型(水平位移正右负左,竖直位移正上负下) Toast toast = Toast.makeText(this,…

引入“搜索路径”这个概念是因为在使用import语句时,当解释器遇到import语句,如果模块在当前的搜索路径就会被导入. 搜索路径是一个解释器会先进行搜索的所有目录的列表. 那么python如何添加模块搜索路径呢?推荐的一种方法就是:在site-packages添加一个路径文件,如mypkpath.pth, 必须以.pth为后缀,写上你要加入的模块文件所在的目录名称就是了. 下面就是现在要解决的问题:“如何确定当前Python环境中的site-packages目录位置”.注意:该方法只适用于2…