摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在ROS网络中广播消息. --> (2)创建src文件夹 mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src (3)创建talkler.cpp文件,幷附上代码 #include "ros/ros.h&…

创建工作环境 创建文件夹,创建包 mkdir -p ~/catkin_arduino_ros/src catkin_create_pkg test1_pub_sub std_msgs rospy roscpp 在桌面打开终端,添加工作路径 echo "source /home/dongdong/catkin_arduino_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 创建项目文件 1创建src/talker.cpp…

http://blog.csdn.net/yerenyuan_pku/article/details/72567761 SpringMVC的处理器拦截器类似于Servlet开发中的过滤器Filter,用于对处理器进行预处理和后处理.本文主要总结一下SpringMVC中拦截器是如何定义的,以及测试拦截器的执行情况和使用方法. SpringMVC中拦截器的定义和配置 SpringMVC中拦截器的定义 在SpringMVC中,定义拦截器要实现HandlerInterceptor接口,并实现该接口中提供…

上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译,这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber 要玩 Publisher 和 Subscriber, 需要具备的条件有哪些呢?先总结一下: 创建并生成自己的Package,本次是 beginner_tutorials 创建并生成ROS message & srv 详细版的手记要看我上传到百度文库的文件了:http://wenku.baidu.com/view/f872755a26fff705cc170ade…

Android Studio相关博客: Android Studio(一):介绍.安装.配置 Android Studio(二):快捷键设置.插件安装 Android Studio(三):设置Android Studio编码 Android Studio(四):Android Studio集成Genymotion Android Studio(五):修改Android Studio项目包名 Android Studio(六):Android Studio添加注释模板 Android Studio…

RabbitMQ学习系列二:.net 环境下 C#代码使用 RabbitMQ 消息队列 http://www.80iter.com/blog/1437455520862503 上一篇已经讲了Rabbitmq如何在Windows平台安装,不懂请移步:RabbitMQ学习系列一:windows下安装RabbitMQ服务 一.理论: .net环境下,C#代码调用RabbitMQ消息队列,本文用easynetq开源的.net Rabbitmq api来实现. EasyNetQ 是一个易于使用的Rabbi…

本文主要是了解ROS的系统架构.文件夹结构以及工作所需的核心文件. ROS系统架构主要被设计和划分为三部分,每一部分代表一个层级的概念:文件系统级(The filesystem level).计算图级(The computation graph level).开源社区级(The community level). 1 理解ROS文件系统级 与其他操作系统类似,一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下.这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的: 功能包(Package):功能包是ROS中…

本文档来源于:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 写发布者节点如前所述,节点是连接到ROS网络的一个可执行程序,在该例中,写一个节点名为Talker,该节点对外不断发布消息. 先转到包路径: roscd begginner_tutorials 先创建一个src目录用于存放源代码: mkdir -p src 然后在其中创建一个talker.cpp源文件,并将如下内容粘贴其中(代码解读见其…

一.本章要点 在Scala中函数是”头等公民“(可以作为参数,返回值,赋值给其他); 可以创建匿名函数,通常还会交给其他函数; 函数参数可以给出需要稍后执行的行为; 许多集合方法都接受函数参数,将函数应用到集合中的值; 有许多语法上的简写让你以简短且易读的方式表达函数参数; 可以创建操作代码块的函数,像是内建的控制语句 二.作为值的函数 在Scala中,函数是头等公民,和数字一样,在变量中存放函数: import scala.math._ val num=3.14 val fun=ceil _…