点云处理有时因为数据量太大,我们需要对其进行下采样. 这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中,然后每个网格中选一个点生成新的点云. 新点云即为下采样后的点云. 这里使用斯坦福兔子作为测试点云. 小兔子pcd下载地址. 原始点云: 采样后点云: matlab代码如下: clear all; close all; clc; pc = pcread('rabbit.pcd'); pcshow(pc); pc_point = pc.Location; xlimit = pc.XLimits; yl…

我只是感觉好玩,写了这样一段程序. 原理就是先随机生成两个点,然后根据这两个点画直线,最后在直线上的像素保留,没在直线上的像素丢弃就行了. 最后生成了一幅含有很多空洞的图像. 当然,对含有空洞的图像是可以用修复算法修复的. 我也尝试修复了一下,用的算法我过去也写过,可以看这里. 这一次就不贴修复代码了,那段程序中的输入图像img.mask和这里的输出图像img.mask是一模一样的. 原图: 采样后: 修复后: matlab代码如下: main.m: clear all; close all;c…

使用体素化网格方法实现下采样,即减少点的数量,减少点云数据,并同时保持点云的形状特征,在提高配准.曲面重建.形状识别等算法速度中非常实用. PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格(可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合),然后在每个体素(即,三维立方体)内,用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点,这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示,对于所有体素处理后得到过滤后的点云.这种方法比用体素中心来逼近的方法更慢,但它对于采样点对应曲面的表示更为准确. 所…

转自:https://blog.csdn.net/stf1065716904/article/details/78450997 参考: http://blog.csdn.net/majinlei121/article/details/46742339 http://blog.csdn.net/augusdi/article/details/9028365         缩小图像(或称为下采样(subsampled)或降采样(downsampled))的主要目的有两个:1.使得图像符合显示区域的…

缩小图像(或称为下采样(subsampled)或降采样(downsampled))的主要目的有两个:1.使得图像符合显示区域的大小:2.生成对应图像的缩略图. 放大图像(或称为上采样(upsampling)或图像插值(interpolating))的主要目的是放大原图像,从而可以显示在更高分辨率的显示设备上.对图像的缩放操作并不能带来更多关于该图像的信息, 因此图像的质量将不可避免地受到影响.然而,确实有一些缩放方法能够增加图像的信息,从而使得缩放后的图像质量超过原图质量的. 下采样原理:对于一…

(一)MATLAB运行错误跳到下一个循环 :%文件的个数 try %运行的程序放到这里 catch continue%假如上面的没法执行则执行continue,到下个循环 end…

ArthurSlog SLog-71 Year·1 Guangzhou·China Sep 12th 2018 ArthurSlog Page GitHub NPM Package Page 掘金主页 简书主页 segmentfault 道常无为而无不为 开发环境MacOS(High Sierra 10.13.5) 需要的信息和信息源: 小程序官方文档 小程序端API文档(客户端) 云端API文档(服务端) 前言 "云开发" 封装好了一些常用的业务逻辑,提供了以下方面的相关API供开发…

3.5.2动态链接库的创建 3.5.2.1动态链接库的创建流程 动态链接库的创建流程如下图所示: 在系统设计阶段,主要的设计内容包括:类结构的设计以及功能类之间的关系,动态链接库的接口.在动态链接库中,包含两类函数:一类是内部函数,一类是外部函数.内部函数只能在动态链接库的内部使用,不能被动态链接库以外的模块调用:外部函数是该动态链接库的接口,可以被外部模块调用. 为了使外部函数能够被系统外的模块调用,在进行C++代码编写的时候,必须对外部函数执行导出.导出的级别有两种:函数级别的导出和类级别的…

2.1概述 在windows操作系统下,可执行文件的存储格式是PE格式:在Linux操作系统下,可执行文件的存储格式的WLF格式.它们都是COFF格式文件的变种,都是从COFF格式的文件演化而来的. 在windows平台下,目标文件(.obj),静态库文件(.lib)使用COFF格式存储:而可执行文件(.exe),动态链接库文件(.dll)使用PE格式存储.静态库文件其实就是一堆目标文件的集合. 在“WinNT.h”头文件中定义了COFF格式文件,以及PE格式文件的数据结构.这些定义是一系列的结…

本文是对C++应用程序在Windows下的编译.链接的深入理解和分析,文章的目录如下: 我们先看第一章概述部分. 1概述 1.1编译工具简介 cl.exe是windows平台下的编译器,link.exe是Windows平台下的链接器,C++源代码在使用它们编译.链接后,生成的可执行文件能够在windows操作系统下运行.cl.exe和link.exe集成在Visual Studio中,随着开发工具Visual Studio的安装,它们也被安装到与VC相关的目录下. 使用该编译器的方式有两种,一种…