基于MPC算法的车辆多目标自适应巡航控制系统研究_荆亚杰

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本文是关于ACC自适应巡航控制系统的介绍,罗孚从个人视角出发,描述对ACC系统的理解,以及在一些使用场景下的思考. 什么是ACC? ACC系统是在定速巡航装置的基础上发展而来的,区别在于定速巡航只能限定速度,方向盘和刹车还需要驾驶员控制,而ACC能够较好的帮助驾驶员协调方向盘和刹车.定速巡航算是L1级别的自动驾驶,而ACC则可以算是L2级别的自动驾驶. ACC主要有两个参数,车速和距离.如果"前面没车",那么可以使用驾驶员设定的期望车速来行车,这与定速巡航功能相当,如果配合车道保持LK…

自适应巡航控制系统——ACC

ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航控制系统(以下简称ACC)是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制,相比只能根据驾驶者设置的速度进行恒定速度巡航的传统巡航控制系统,ACC可以对于前方车辆进行识别,从而实现了“前车慢我就慢,前车快我就快”的智能跟车的效果,目前根据使用速度区段,可分为基本版ACC(30-150km/h)和全速ACC(0-150km/h).其中,基本版ACC的传感器为雷达,而全速ACC则是在雷达为主要传感器的前提下,加入了前视摄像头等其他传感器的…

基于C-W节约算法的车辆路径规划问题的Java实现

VRP问题概述解决算法分类项目描述算法结果车辆路线问题(VRP)最早是由Dantzig和Ramser于1959年首次提出,它是指一定数量的客户,各自有不同数量的货物需求,配送中心向客户提供货物,由一个车队负责分送货物,组织适当的行车路线,目标是使得客户的需求得到满足,并能在一定的约束下,达到诸如路程最短.成本最小.耗费时间最少等目的. VRP问题有很多子问题: the capacitated vehicle routing problem (CVRP) , 即classical VRP…

[OpenCV]基于特征匹配的实时平面目标检测算法

一直想基于传统图像匹配方式做一个融合Demo,也算是对上个阶段学习的一个总结. 由此,便采购了一个摄像头,在此基础上做了实时检测平面目标的特征匹配算法. 代码如下: # coding: utf-8 ''' @author: linxu @contact: 17746071609@163.com @time: 2021-07-26 上午11:54 @desc: 基于特征匹配的实时平面目标检测算法 @Ref: https://docs.opencv.org/3.0-beta/doc/py_tutor…

基于Otsu算法的图像自适应阈值切割

在图像处理实践中,将灰度图转化为二值图是非经常见的一种预处理手段. 在Matlab中,能够使用函数BW = im2bw(I, level)来将一幅灰度图 I.转化为二值图. 当中.參数level是一个介于0~1之间的值,也就是用于切割图像的阈值.默认情况下,它可取值是0.5. 如今问题来了,有没有一种依据图像自身特点来自适应地选择阈值的方法呢?答案是肯定的!我们今天就来介绍当中最为经典的Otsu算法(或称大津算法).该算法由日本科学家大津展之(Nobuyuki Otsu)于1979年提出.这个算…