关键词:OpenCV::solvePnP 文章类型:方法封装.测试 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-27 @Lab: CvLab202@CSU 前言 今天给大家带来的是一篇关于程序功能.性能测试的文章,读过<相机位姿估计1:根据四个特征点估计相机姿态>一文的同学应该会发现,直接使用OpenCV的solvePnP来估计相机位姿,在程序调用上相当麻烦,从一开始的参数设定到最后将计算出的矩阵转化为相机的位姿参数,需要花费近两百行代码…

关键词:相机位姿估计 PNP问题求解 用途:各种位姿估计 文章类型:原理 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-18 @Lab: CvLab202@CSU 今天给大家讲一讲相机位姿估计的基本原理,说实话我本人也没太了解,这里权当做抛砖引玉了.本来我这个博客是写应用型文章的,但虽然不做理论研究,但你要使用别人的方法来解决问题,那么也还是多多少少要对它的原理有点了解的. 关于PNP问题就是指通过世界中的N个特征点与图像成像中的N个像点,计…

最近在做基于图像的室内定位方面的研究,于是使用到了百度最新的室内数据库Image-based Localization (IBL) .由于该数据库给出的数据是每幅图像和其对应相机的内外参数和光心投影方向,所以我需要先求出其6DOF预估姿态.再利用PoseNet网络对其实现基于图像的定位估计.好了,问题就很明确了: (1)根据图像和激光雷达参数的3D点云实现2D-3D的匹配,找到每张图像上的至少四个特征点.即找到至少4个二维像素和3D点云点的对应点. (2)根据这四组对应点和相机内外参数估计相机6…

1.位姿求解是计算机视觉中经常遇到的,Perspective-n-Points, PnP(P3P)提供了一种解决方案,它是一种由3D-2D的位姿求解方式,即需要已知匹配的3D点和图像2D点.目前遇到的场景主要有两个,其一是求解相机相对于某2维图像/3维物体的位姿,具体的如AR应用,人脸跟踪等:其二就是SLAM算法中估计相机位姿时通常需要PnP给出相机初始位姿. 这里要说明的是在场景1中,我们通常输入的是物体在世界坐标系下的3D点以及这些3D点在图像上投影的2D点,因此求得的是相机(相机坐标系)相…

系统---添加一个相机的IP实现opencv读取视频流 这里: 第一步,添加一个6段的相机IP地址:先ping 一个IP地址,ping通的是再用的IP,不可添加:ping不通的,添加IP到网络. 第二步,使用,如 #cap = cv2.VideoCapture("/home/u/wp_video/person004.mp4") #@wp20190923 cap = cv2.VideoCapture("rtsp://admin:admin12345@192.168.6.191:…

作者:仲夏夜之星 Date:2020-04-08 来源:物体的三维识别与6D位姿估计:PPF系列论文介绍(三) 文章“A Method for 6D Pose Estimation of Free-Form Rigid Objects Using Point Pair Features on Range Data” 2018年发表在<sensors>上,是近年来对PPF方法的进一步继承与改进. 1.本文的思路 本文介绍的方法主要分为两个阶段即线下建模与线上匹配,在建模时,通过计算和保存所有可能…

同系列文章 1. 开发环境配置--Ubuntu+Qt4+OpenCV(一) 2. 开发环境配置--Ubuntu+Qt4+OpenCV(二) 3. 开发环境配置--Ubuntu+Qt4+OpenCV(三) 1.新建项目,并为项目添加文件. 打开Qt Creator,”文件“->“新建文件或项目...”  ,如下图所示. 选择 其他项目->空的qt项目,下图. 给项目一个你喜欢的名称,如下: 点“下一步”,得到下图 点“下一步”,得到下图 点“完成” 添加文件,”文件“->“新建文件或项目.…

http://blog.csdn.net/shaoxiaohu1/article/details/40272875 使用OpenCV查找二值图中最大连通区域 标签: OpenCVfindCoutours 2014-10-19 22:31 2802人阅读 评论(0) 收藏 举报  分类: 图像与OpenCV(15)  版权声明:本文为shaoxiaohu原创文章,欢迎转载,请注明出处,谢谢. 上一篇博文中介绍了matlab查找最大连通区域的方法,OpenCV函数中也有类似的函数与之对应,findC…

深入理解MVC   MVC无人不知,可很多程序员对MVC的概念的理解似乎有误,换言之他们一直在错用MVC,尽管即使如此软件也能被写出来,然而软件内部代码的组织方式却是不科学的,这会影响到软件的可维护性.可移植性,代码的可重用性. MVC即Model.View.Controller即模型.视图.控制器.我在和同行讨论技术,阅读别人的代码时发现,很多程序员倾向于将软件的业务逻辑放在Controller里,将数据库访问操作的代码放在Model里. 最终软件(网站)的代码结构是,View层是界面,Con…

前几天偶然看到了dapper,由于以前没有用过,只用过ef core,稍微看了一下,然后写了一些简单的可复用的封装. Dapper的用法比较接近ADO.NET所以性能也是比较快.所以我们先来看看使用ADO.NET的时候我们怎么实现代码复用的封装. 一.ADO.NET的封装案例 利用反射对ADO.NET进行封装,看代码: DBHelper.cs:这边用的是mysql,如果要用sqlserver将MySqlConnection换成SqlConnection即可. 这个写的比较简单,如果有复杂的sql…