传统的工业机器人普遍采用电机 .齿轮减速器 .关节轴三者直接连接的传动机构,这种机构要求电机与减速器安装在机械臂关节附近,其缺点是对于多关节机械臂,下一级关节的电机与减速器等驱动装置成为上一级关节的额外负载 .这一额外负载带来的负面影响往往超过机械臂连杆等必要结构件,因此提高了对机械臂动力和驱动元件的要求,由此造成整体重量 .体积 .造价和内部消耗的增加,降低了机械臂对外做功的能力和效率.为了避免这一问题许多主动式医疗机器人采用绳驱动方式,使用柔性绳索远距离的传递运动和力矩.将驱动装置安装到远离…

ROS(indigo)机器人操作系统学习资料和常用功能包汇总整理(ubuntu14.04LTS) 1. 网站资源: ROSwiki官网:http://wiki.ros.org/cn GitHub           :https://github.com/ ExBot             :http://blog.exbot.net/ ROSwiki        :http://www.roswiki.com/ ROSClub      :http://www.rosclub.cn/ OS…

SensAble Technologies公司是3D可触摸(力反馈)解决方案和技术领域中的领先开发商,其解决方案和技术不仅使用户能够看到并听到屏幕计算机应用,还可以对该应用进行实际“感应”.该公司的PHANTOM系列触觉与力反馈交互设备能使用户接触并操作虚拟物体.其触觉技术广泛应用于诸多领域,包括外科手术模拟.牙科整形.虚拟装配与虚拟维修.3D 设计(艺术和雕塑),以及机器人遥操作等领域. 使用官方提供的OpenHaptics Toolkit可以方便的编写基于Phantom触觉力反馈设备的应用程…

力反馈技术是一种新型的人机交互技术,它允许用户借助力反馈设备触碰.操纵计算机生成的虚拟环境中的物体,并感知物体的运动和相应的力反馈信息,实现人机力觉交互.虽然传统的鼠标.键盘.触摸屏等交互手段可以满足用户与环境中物体交互的需求,但是缺乏力觉交互信息的反馈.力反馈技术结合其他的虚拟现实技术,使用户在交互过程中不仅能够通过视.听觉通道获取信息,还能够通过触觉通道感受模拟现实世界力觉交互的“触感”.因此,力反馈技术的引入,使交互体验更加自然.真实. 力反馈系统的实现过程中涉及到以下关键问题: 力反馈计…

最近在忙着做毕业设计,我的毕业设计是做力觉临场感的,所以在力反馈设备Phantom Omini,由于整个设备是国外的国内的资料很少,我是14年拿到这个设备的但是真的是在开发是在16年了,中间有很多事没来得及进行,现在我把我的一个开发流程记录一下,也算是给后面需要使用这个设备的开发人员留下一点资料. 力反馈设备Phantom Omini可以称之为六自由度机械臂,他有六个关节,其中三个关节有电机所以可以提供一个力觉的反馈,它的开发SDK提供了很多的例程,基本上都可以使用,在使用SDK时要注意配置好各…

玩转12款Linux开源机器人 头条网2016-02-15 09:04 3DR Solo智能无人机发布于2015年中期.作为试图与大疆广受欢迎的Phantom系列无人机相抗衡的产品,它的双处理器运行Linux系统. Rethink Robotics推出的Baxter是一款很可爱的协作机器人,它的出现降低了工厂自动化的门槛.它运行ROS和Linux操作系统.得益于先进的路径规划技术和新一代力传感器,Baxter可与人类一同工作,并避免了伤害人类的风险. BeagleBone Blue是围绕Beag…

你知道市面上的机器人都采用了哪些操作系统吗? 估计大多数人给出的答案就是 Android 了.从市面上的产品来看,基于 Android 系统开发的机器人确实是主流,但是还有一种操作系统却鲜为人知,它叫 ROS(机器人操作系统,Robot Operating System),是专门为机器人设计的一套开源操作系统,时至今日已经诞生八年时间了. ROS 究竟为何物? ROS 的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持 STAIR(斯坦福大学人工智能机器人项目)而建立的交换庭(Switchyard)项目.要了…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (伍) 第五章 计算机视觉 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 计算机视觉这章分为两个部分,摄像头在Ubuntu中驱动并在ROS下使用,以及相关图像算法等. 补充阅读:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053653 第128-129页: 介绍本章要点. 第129-132页: FireWire IEEE 1394摄像头…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

phantomjs + python 打造一个微信机器人 1.前奏   媳妇公司不能上网,但经常需要在公众号上找一些文章做一些参考,需要的时候就把文章链接分享给我,然后我在浏览器打开网页,一点点复制过来粘贴到word中,遇到图片更悲催,还得手动调整大小.是不是感觉自己的码农职称受到了挑战--,某一天看到一篇基于C#.NET的高端智能化网络爬虫(二)(攻破携程网),才发现了PhantomJS,由此解放了我复制粘贴的双手 2.介绍 PhantomJS   PhantomJS是一个基于webkit的J…