模式选择 在modules/map/relative_map/conf/relative_map_config.pb.txt文件中对模式进行修改: lane_source: OFFLINE_GENERATED 存在两种模式:OFFLINE_GENERATED 和 PERCPTION 当使用前者时 高精地图和感知进行融合 使用后者时 只是用感知生成相对地图 本文只讨论前者 函数入口 文件路径:modules/map/relative_map/navigation_lane.cc 函数名:bool…

本次分享聚焦于高精地图在自动驾驶中的应用,主要分为以下两部分: 1. 高精地图 High Definition Map 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 3D栅格地图 3D Grid Map 2. 定位 Localization 一． 高精地图 High Definition Map ★ 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 1. 传统地图 我们先看下传统地图,这是从百度地图里截出来的图,从这张图我们可以看到很多信息: 拓扑信息:我…

1.背景 1.1 高精资料采集 高精采集车是集成了测绘激光.高性能惯导.高分辨率相机等传感器为一体的移动测绘系统.高德高精团队经过多年深耕打造的采集车,具有精度高.速度快.数据产生周期短.自动化程度高.安全性高.信息量大等特点.   为了保证高精地图制作的精度,在高精采集车中,我们使用了目前业界最先进的激光测距仪,具有测量距离远.点云密度大等优点,扫描频率可以达到每秒100万点.   1.2 激光MTA问题 高速的扫描频率带来高质量数据的同时,也引入了一些特有的噪声和干扰,MTA就是其中的一种.…

1. 前言 高精地图(High Definition Map)作为自动驾驶安全性不可或缺的一部分,能有效强化自动驾驶的感知能力和决策能力,提升自动驾驶的等级.对于自动驾驶来说,高精地图主要是给机器用的,但是在制作和分析过程中依然需要人能够理解.本文将为大家简单介绍下,在过去的一段时间里高德高精地图业务团队,在WEB三维引擎技术方面的一些探索和实践,如何让复杂抽象的地理数据呈现在人们面前,满足其业务编辑和分析的诉求. 高精地图主要是对道路交通层对象(如:车道地面标线.交通灯.交通牌.防护栏.杆等)…

BZOJ 洛谷 http://www.cnblogs.com/LadyLex/p/7326874.html 插头DP.\(m+1\)个插头的状态需要用三进制表示:\(0\)表示无插头,\(1\)表示是左括号插头,\(2\)表示是右括号插头.为了方便用两位的二进制写.所以还需要个哈希表存状态. 转移的时候,对于左边上边这两个插头,如果某个插头为\(0\),很好转移.否则就分\(4\)种情况讨论下.不写了..见上面的链接. 还需要高精度.其它就是些细节了. 转移时特判下边界外有插头就不转移,会方便很…

题目链接 洛谷P4608 题解 建个序列自动机后 第一问暴搜 第二问dp + 高精 设\(f[i][j]\)为两个序列自动机分别走到\(i\)和\(j\)节点的方案数,答案就是\(f[0][0]\) 由于空间卡的很紧,高精不仅要压位,还要动态开内存 由于有些状态是没用的,记忆化搜索以减少内存损失 #include<algorithm> #include<iostream> #include<cstring> #include<cstdio> #include…

Description 如果一棵树的所有非叶节点都恰好有n个儿子,那么我们称它为严格n元树.如果该树中最底层的节点深度为d (根的深度为0),那么我们称它为一棵深度为d的严格n元树.例如,深度为2的严格2元树有三个,如下图: 给出n, d,编程数出深度为d的n元树数目. Input 仅包含两个整数n, d( 0   <   n   <   =   32,   0  < =   d  < = 16) Output 仅包含一个数,即深度为d的n元树的数目. Sample Input […

题目链接 BZOJ2729 题解 高考数学题... 我们先把老师看做男生,女生插空站 如果两个老师相邻,我们把他们看做一个男生,女生插空站 对于\(n\)个男生\(m\)个女生的方案数: \[n!m!{n + 1 \choose m}\] 还要特判一下没有男生女生的情况 然后高精即可 #include<algorithm> #include<iostream> #include<cstring> #include<cstdio> #include<cm…

题意 给一棵树,你可以匹配有边相连的两个点,问你这棵树的最大匹配时多少,并且计算出有多少种最大匹配. N≤1000,其中40%的数据答案不超过 108 题解 显然的树形DP+高精. 这题是作为考试题考的,因为记得有一次考试,状态用两个数组存. 所以看到这题瞬间想到状态dp[i][0/1]代表以i为根的子树不选/选i点的最大匹配数. f[i][0/1]代表以i为根的子树中不选/选i形成最大匹配的方案数. 然后方程改了半天:而且极长所以看代码吧. TM还要加高精... (第一个点挂了,特判过的) #…

思路: f[i]表示还剩i空间的方案数 套个高精 (网上有人把它拆成了两个long long) 其实这道题的高精并不难写-.. //By SiriusRen #include <cstdio> using namespace std; int n,k,f[1111][53],flag; int main(){ scanf("%d%d",&n,&k); f[n][0]=1; for(int i=1;i<=k;i++) for(int j=n-i;j>…