在<机器人手册> 第2卷,这本书里面,第23章讲述了:三维视觉和基于视觉的实时定位于地图重建.在第37章里面,讲述了 同时定位与建图.指出了SLAM的三种基本方法. 一种是EKF的方法,但由于性能的约束,逐渐变得非主流:第二种基于图表示,成功使用稀疏非线性优化方法解决SLAM问题,成为主要方法:第三种也是成为粒子滤波器的非参数统计滤波技术,是在线SLAM的一种主流方法. VSLAM扫盲之旅 作为三维重建-SLAM的入门资料汇总:VSLAM扫盲之旅 ICCV研讨会:实时SLAM的未来以及深度学习…

Cocos2d-x 3.x游戏开发之旅 钟迪龙 著   ISBN 978-7-121-24276-2 2014年10月出版 定价:79.00元 516页 16开 内容提要 <Cocos2d-x 3.x游戏开发之旅>是<Cocos2d-x游戏开发之旅>的升级版,修改了Cocos2d-x 2.0版进阶到3.0版后的一些内容,新增了对CocoStudio.UI编辑器.Cocos2d-x 3.x新特性以及网络方面的知识点.主要介绍常用的API使用方式:如何通过官方Demo获取更多关于Coc…

Slam即时定位与地图构建 技术解释 同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. 使用情景 一个由德国达姆施塔特理工大学研发的机器人正使用激光成像探测与测距技术来给迷宫绘图. 上图的机器人描绘出的地图. 操作性定义 这里说的地图,是用来在环境中…

SLAM技术已经蓬勃发展起来,这里综述性地介绍下SLAM的主体知识.SLAM的主体技术不多,难点在于细节.来源是:技术分享.ppt 前世 人类惆怅近千年的问题不是:我是谁,我要做什么,我要去哪里!而是:定位.定向.测速.授时! 定位是说物体在地球上的方位,定向是物体前进的方向,测速是物体的运行速度,授时是运动经历的时长.而定位和定向就是我们要讨论的话题. 古代智慧的中国人们提出了夜观天象,基于遥远恒星的方位推断自身所处的位置,进而演变出一门博大精深的学科“牵星术”. 直到1964年,美国人彻底打…

来自知乎: SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题,不过SFM是vision方向的叫法,而vSLAM是robotics方向的叫法. vSLAM所谓的mapping,vision方向叫structure:vSLAM所谓的location,我们vision方向叫camera pose. 但是从出发点考虑的话,SFM主要是要完成3D reconstuction,而vSLAM主要是要完成localization.这样设计的优化目标就完全不同了. 从方法论的角度上考虑的话,传统的SFM是不要求predic…

对VSLAM和三维重建感兴趣的在计算机视觉life"公众号菜单栏回复"三维视觉"进交流群. 小白:师兄,上次你讲了点云拼接后,我回去费了不少时间研究,终于得到了和你给的参考结果差不多的点云,不过,这个点云"可远观而不可近看",放大了看就只有一个个稀疏的点了.究竟它能干什么呢? 师兄:这个问题嘛...基本就和SLAM的作用一样,定位和建图 小白:定位好理解,可是师兄说建图,这么稀疏的地图有什么用呢? 师兄:地图分很多种,稀疏的,稠密的,还有半稀疏的等,你输出…

一.经典综述文章 1.  Durrant-Whyte H, Bailey T. Simultaneous localization and mapping: part I[J]. IEEE robotics & automation magazine, 2006, 13(2): 99-110. 2. T. Bailey and H. F. Durrant-Whyte. Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM): Part II. Robotics…

一年后再读SLAM~ 行业有了不少工程实践方面的突破 一.链接:https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/176732257 目前来说,受到业界肯定的比较成熟的主要是: 1.西班牙Universidad de Zaragoza的ORB_SLAM2:raulmur/ORB_SLAM2 2.港科大的VIO:HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mobile 3.Google的SLAM:googlecartographer/carto…

SLAM虽然小复杂,但对于开发者而言,ar sdk通常会解决这个问题. 所以相对于识别,跟踪是个看上去高大上但实则不需要关注细节的部分. 识别,要技术深耕:跟踪,需行业深耕. 在此了解下常见的ar sdk with v-slam: 8 Best augmented reality SDK for AR development for iOS and Android in 2017 TOP 10 AR SDK for iOS and Android Development 阅读笔记 SDK Fea…

本文提纲 先热热身点云是啥你知道点云优缺点吗?点云库PCL:开发者的福音PCL安装指北炒鸡简单的PCL实践留个作业再走先热热身 小白:hi,师兄,好久不见师兄:师妹好,上周单应矩阵作业做了吗?小白:嗯,做了,这个单应矩阵真的挺有意思的.作业之外,我发现了一个新技能...师兄:什么技能?小白:我发现很多网上流传的图片都可以用上次我学过的单应矩阵实现,你看这张图,我第一次看到还以为是真的 现在知道这不就是我们上节课讲的单应矩阵的变换吗?果然我在网上找到了原图 现在我也会用OpenCV里的单应函数做这…