Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 注:本文基于Ceres官方文档,大部分由英文翻译而来.可作为非官方参考文档. 简介 Ceres,原意是谷神星,是发现不久的一颗轨道在木星和火星之间"矮行星"(冥王星降级之后,同为矮行星).Google开源了Ceres Solver库,是一个解很多非线性最优化问题的高效.方便的工具. 官方网站:http://ceres-solver.org/ 源码地址:https://github.com/ceres-solver/ceres-sol…

使用Ceres Solver库处理后端优化问题,首先系统的优化函数为…

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇 接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到. 但有些情况,不能使用自动求导方案.另外两种方案:解析求导和数值求导. 1. 解析求导 有些情况无法定义模板代价函数.比如残差函数是库函数,你无法知道.此时我们可以构建一个NumericDiffCostFunction,例如\[f(x)=10-x\].上面的例子变成 struct Numeric…

    最近开发中,需要对图片做一些处理与线性技术,这时就用到了Ceres Solver.如何把Ceres Solver集成到Android里呢? 官网给了一个解决方案,简洁明了:   Download the Android NDK version r9d or later. Run ndk-build from inside the jni directory. Use the libceres.a that gets created.(意思是:下载NDK r9d 或更新版本,然后进入 下载…

上一篇博客大致说明了下ceres-solver库的编译,然后形成了一个二次开发的库,下面就是用这个二次开发库来写一个简单(其实不太简单)的DEMO来演示ceres-solver库的强大.我们以求解一个非线性的方程(椭球方程)的系数为例子.下面是椭球方程的公式. 我们要求解的就是.为了演示,我通过程序生成了一个单位球上面的一系列坐标,也就是上面的abc均为1,偏移量均为0.为了验证ceres-solver是否可以完成这个工作. 首先我们编写下面的测试代码. #include "glog/loggi…

C/C++ 开源库及示例代码 Table of Contents 说明 1 综合性的库 2 数据结构 & 算法 2.1 容器 2.1.1 标准容器 2.1.2 Lockfree 的容器 2.1.3 环形缓冲 2.1.4 多维数组 2.1.5 图 2.2 对容器的操作 2.3 字符串处理 2.3.1 字符集 2.3.2 字符串格式化 2.3.3 正则表达式 2.3.4 (其它) 2.4 内存相关 2.4.1 智能指针 2.4.2 内存池 2.5 时间 & 日期 2.6 编码 & 解码…

1.RAC集群数据库连库代码示例(jdbc thin方式,非oci):jdbc.driverClassName=oracle.jdbc.driver.OracleDriverjdbc.url=jdbc:oracle:thin:@(description =(address=(protocol=tcp)(host=实例1vip)(port=1521))(address=(protocol=tcp)(host=实例2vip)(port=1521))(load_balance = yes)(failo…

其实ceres solver用了挺多的,可能是入门不精,有时候感觉感觉不理解代码上是怎么实现的,这次就通过ceres的官网仔细看了一些介绍,感觉对cpp了解更好了一些. 跟g2o的比较的话,感觉ceres solver是一个更通用的非线性优化器,g2o是更加针对SLAM的开发.比如g2o对一个outlier有函数借口,我了解的ceres里就只能在计算error搞一搞了. 本来以为只有ceres提供了autodiff,后来被告之g2o也有了,那感觉ceres也没这么有优势了.不过真的要落地的肯定都…

前两天公司一哥们写了一段node.js代码发给我,后面特意提了一句“写的不太优雅”.我知道,他意思是回调嵌套回调,因为当时比较急也就没有再纠结.然而内心中总记得要解决这个问题.解决node.js的回调金字塔问题有较多方法,在<深入浅出node.js>这本书中介绍了好几种,有事件发布/订阅模式.Promise模式.async库等.其中Promise模式被很多人推崇,实现的库有很多,本着从众的原则,闭着眼睛选个bluebird吧. 然而bluebird的文档并不咋滴,相当不咋滴!网上的例子基本上都…

创建和扩展Library的示例 示例:Check status on Linux OS 创建与使用library的基本步骤:           1--- library实现的内容和实现的方式           2--- library的编写:名称.类别.引用的模块.关键字.注释等           3--- library的编译调试方式.文档生成.导入及确认...           4--- Test Case的编写与调试           5--- 扩展已存在的测试库的方式 1---…

[时间:2017-07] [状态:Open] [关键词:Android,Android Studio,gradle,native,c,c++,cmake,原生开发] 0 引言 最近在工作中遇到了升级Android Studio 2.3.3稳定版之后,无法编译jar包的问题.之后寻找AS文档-探索 Android Studio发现.可以通过AS创建和编译jar包,顺便看到支持原生开发,可以直接在AS中调试c/c++代码,这是非常不错的功能.终于可以摆脱纯打日志的开发环境了. 本系列文章也就因此而出…

MLlib 是 Spark 的机器学习库,旨在简化机器学习的工程实践工作,并方便扩展到更大规模.MLlib 由一些通用的学习算法和工具组成,包括分类.回归.聚类.协同过滤.降维等,同时还包括底层的优化原语和高层的管道 API.具体来说,主要包括以下几方面的内容: 机器学习算法:常用的学习算法,如分类.回归.聚类和协同过滤: 特征化工具:特征提取.转化.降维和特征选择等工具: 管道:由于构建.评估和调整机器学习管道的工具: 持久性:保存和加载算法,模型和管道: 实用工具:线性代数,统计和数据处理等…

中午在宿舍闲来没事,看到网上一篇帖子,关于静态链接库的英文示例.它在.Net上开发,我将其移到VC上开发,因此对其代码做了相应修改.帖子内容如下:(代码我已修改).原帖见:http://msdn.microsoft.com/en-us/library/ms235627       The next type of library we will create is a static library (LIB). Using static libraries is a great way to r…

在Android平台上使用Ceres求解器,官方教程不明确,且编译过程遇到了很多问题. 环境 Ubuntu 18.04 源代码 https://github.com/Great-Keith/ceres-android 准备工作 Eigen 3.3.7(最新):在编译Ceres的时候需要使用. NDK r20(最新):NDK r14b版本无法使用,建议使用高于14的版本. Ceres 1.14.0(最新)已经附带在仓库中. [NOTE] Ceres其他依赖项按照官方教程进行配置,建议先检验Linu…

libJPEG库是用于编码数据为JPEG格式或者解码JPEG格式图片的常用库,OpenCV读取图像底层实现就是利用libJPEG库,而libJPEG-turbo则效率更高. 具体怎么编译编译libJPEG库源码得到lib库的方法很容易搜到,不多做介绍. 下面的代码包含了该库中常用的API用法,包括读取一幅JPEG图片并解码到内存.编码内存中的数据为JPEG图片写入本地等. #include <iostream> #include <stdio.h> #include <set…

官方网站:http://www.icsharpcode.net/OpenSource/SharpZipLib/Default.aspx 插件描述: ICSharpCode.SharpZipLib.dll 是一个完全由c#编写的Zip, GZip, Tar and BZip2 library,可以方便地支持这几种格式的压缩解压缩, SharpZipLib 的许可是经过修改的GPL,底线是允许用在不开源商业软件中,意思就是免费使用. 一.在ThinksKing的Plugins里面找到已经解压好的Sh…

废话不多说,上代码: # 基于Coverity的示例 from zeep import Client from zeep.wsse.username import UsernameToken config_url = 'http://...:8080/ws/v9/configurationservice?wsdl' defect_url = 'http://...:8080/ws/v9/defectservice?wsdl' user_token = UsernameToken('loginus…

我们首先写一个纯C的程序,代码的功能为显示指定范围整数中素数的个数: #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <stdbool.h> #include <math.h> #include <time.h> #include <unistd.h> typedef unsigned long long ULL; bool is_prime(x){ ULL j = sqrtl(x +…

参考博文:https://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79504709…

time时间库主要有以下几个方法 1. 生成struct_time ,然后就可以很方便的获取到年月日,时分秒等信息 time.localtime() 2. 生成时间戳 time.time() 3. 将struct_time 转成指定格式的时间字符串 time.strftime(format,struct_time) 4. 将时间字符串转换成时间戳 time_array =  time.strptime(format_time_str, format) time.mktime(time_array…

示例1:求极值 首先我们以Ceres库官网中的Hello World例子来进行说明.这里例子的目的是为了计算方程取得最小值时x的值.从这个方程很容易看出来当x=10时,f(x)取得最小值0.这个方程虽然没有什么实际意义,但是为了演示Ceres库还是很不错的例子. 1.编写一个g(x)=10-x的残差方程.代码如下: structCostFunctor { template <typename T> bool operator()(const T* const x, T* residual) c…

转载自https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80 Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库,在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用. Ceres简易例程 使用Ceres求解非线性优化问题,一共分为三个部分: 1. 第一部分:构建cost fuction,即代价函数,也就是寻优的目标式.这个部分需要使用仿函数(functor)这一技巧来实现,做法是定义一个cost function的结构体,在结构体内重载()运算符…

转自 3D图形处理库 高性能软件光栅化渲染器 OpenSWR OpenSWR —— 用于OpenGL的高性能,高度可扩展的软件光栅化渲染器 OpenSWR的目的是提供一个高性能,高度可扩展的OpenGL兼容软件光栅化渲染器,允许使用未经修改的可视化软件. ... 全新 3D 可视化库 ECharts-X ECharts-X是 ECharts 团队推出的全新 3D 可视化库,它是基于 ECharts 的扩展,底层深度整合了 WebGL 库QTEK和 Canvas2D 库ZRender. 特色 混搭…

0.            ceres-solver简介 Ceres Solver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包,可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题.这个工具包已经广泛被用于很多商业软件中.在google project里面有它的主页: http://code.google.com/p/ceres-solver/. 在Google,使用 Ceres Solver 来估测街景车.飞机和卫星的姿态:给 PhotoTours 建立 3D 模型:估测卫星图像传感器的特征等.…

介绍 Ceres可以解决下列形式的边界约束鲁棒非线性最小二乘问题 (1) $\min\limits_{x}\quad \frac{1}{2} \sum\limits_{i}\rho_{i}\left( \left\| f_{i}\left( x_{i1},\ldots,x_{ik}\right)\right\|^{2} \right)$ $s.t. \quad l_{j} \leqslant x_{j} \leqslant u_{j}$ 这种形式的问题广泛地出现在科学工程领域——从拟合统计曲线到…

Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库,2014年开源．在Google地图,Tango项目,以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均使用了Ceres Solver. 有关为何SLAM问题可以建模为最小二乘问题,进而使用最优化方法来求解,可以理解这一段话: Maximum likelihood estimation (MLE) is a well-known estimation method used in many robotic…

1. 常用非线性求解库Ceres #=========================================================================================== # Ceres Solver install #============================================================================================ # Dependencies: CMake,…

折腾了几乎一天,记录一下. 最大的坑是官网给出的 1.进入ceres源代码目录下的jni目录 2.EIGEN_PATH="指向eigen库目录,即包含EIGEN文件夹的那个文件夹” ndk-build 这方法的确编译出了一个近700M的静态库,但使用时总是未定义链接错误.现在想想跟以前编译OpenCV时遇到的错误相似, 解决的办法也相似,通过cmake调用ndk的工具链编译. 我编译动态库的命令 /home/hk/Android/Sdk/cmake/3.10.2.4988404/bin/cmak…

Ceres 翻译为谷神星,是太阳系中的一颗矮行星,于1801年被意大利神父 Piazzi 首次观测到,但随后 Piazzi 因为生病,跟丢了它的运行轨迹. 几个月后,德国数学家 Gauss,利用最小二乘法,仅仅依靠 Piazzi 之前观测到的12个数据,便成功的预测了谷神星的运行轨迹. 两百多年后,为了解决一些复杂的最优化问题 (如:带边界约束的非线性最小二乘.一般的无约束最优化等),谷歌开发了一个 C++ 库 Ceres Solver 之所以取名 Ceres Solver,是为了纪念 Gaus…

本文转自cocoachina,尊重作者的汗水. 讲述的非常透彻,有需要的朋友可以阅读实践.转载请注明出处 //=================以下留着备份==================// 在上一篇教程(中译版)中,你学到了怎么样创建一个可复用的圆形旋钮控件.然而你可能不清楚怎样让其他开发者更方便地去复用它. 如果你想将你开发的控件与别人分享,一种方法是直接提供源代码文件.然而,这种方法并不是很优雅.它会暴露所有的实现细节,而这些实现你可能并不想开源出来.此外,开发者也可能并不想看到你的…