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ROS探索总结（十三）——导航与定位框架

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc…

ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试         首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch         然后运…

ROS探索总结（二）——ROS总体框架

个人分类: ROS 所属专栏: ROS探索总结   一.  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分:      (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计.提供以及维护.它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写.      (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护.一种是库的代码,如OpenCV.PCL等:库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调…

ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo…

ROS探索总结(一)——ROS简介

转自古-月 ROS探索总结(一)——ROS简介 一.历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮. ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Pr…

ROS探索总结（十八）——重读tf

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

Android高效率编码-第三方SDK详解系列(一)——百度地图，绘制，覆盖物，导航，定位，细腻分解！

Android高效率编码-第三方SDK详解系列(一)--百度地图,绘制,覆盖物,导航,定位,细腻分解! 这是一个系列,但是我也不确定具体会更新多少期,最近很忙,主要还是效率的问题,所以一些有效的东西还是会及时更新的,比如后续会出 分享SDK:sharesdk 后端SDK:Bmob 推送SDK:极光推送 短信SDK:验证码实现 等等-- 或者出一些装ubuntu系统或者黑苹果教程什么的,或者5.X之后的新玩法,主要还是困于时间方面缺少,或许这也是一种锻炼吧,工作了挺久的了,越发觉得自己的JAVA基…

03-13_WLST导航和定位MBean

本文重点:WLST导航和定位MBean     MBean切换图 如上:红色的字体表示切换的命令.ls和cd是在当前树下切换,其他命令是在不同树之间切换. 其中: DomainMBeanServer有三种状态: 运行domainConfig() 进入到DomainMBean中. 运行domainRuntime() 进入到Domain-RuntimeMBean中. 运行domainCustom() 进入到Domain-CustomMBean中.(自定义MBean,需要先挂载) EditMBeanS…

js实现导航固定定位

                                                                               js实现导航固定定位 <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <meta name="viewport" content="width=dev…

实现一个简单的侧边导航Winform程序框架

目录 简介 实现导航面板 实现方法 使用方法 实现标题栏 窗体拖拽及最大化 自定义窗体按钮 标题显示 按钮设置 实现状态栏 整体使用 参考文章 简介 每次新项目都要想着界面怎么设计好,但想来想去上位机界面就那几种,按照导航方式可分为:菜单工具栏导航.汉堡包导航.侧边导航等.我用的最多的是侧边导航,导航菜单一般只有一级(最多二级),三级导航菜单基本很少用到. 本文实现一个简单的侧边导航Winform程序框架,以后开发项目可以直接用,话不多说上图: 整个程序界面分为上.中.下三个区域,分别是: 标题…