第 4 章 ROS运行管理 ROS是多进程(节点)的分布式框架,一个完整的ROS系统实现: 可能包含多台主机:每台主机上又有多个工作空间(workspace):每个的工作空间中又包含多个功能包(package):每个功能包又包含多个节点(Node),不同的节点都有自己的节点名称:每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)... 在多级层深的ROS系统中,其实现与维护可能会出现一些问题,比如,如何关联不同的功能包,繁多的ROS节点应该如何启动?功能包.节点.话题.参数重名时应该如何处理?不同…

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc…

第六章 Qt布局管理器Layout 大家有没有发现一个现象,我们放置一个组件,给组件最原始的定位是给出这个控件的坐标和宽高值,这样Qt就知道这个组件的位置.当用户改变窗口的大小,组件还静静地呆在原来的位置,这有时候显然不是很科.所以Qt提供一种机制-布局,解决了这个问题.只要把组件放入某一种布局之中,当需要调整大小或位置的时候,Qt就知道该怎样进行调整. 下面举一个简单例子: #include <QApplication> #include <QWidget> #include &…

DotNET应用架构设计指南(第三章:安全 运行管理和通讯策略(13-16)) 安全 运行管理和通讯策略 组织策略定义的规则是支配应用程序如何安全,如何管理,不同的应用程序组件是如何和另一组件及外部服务进行通讯的.这些策略会影响应用程序或者服务的每一层的设计,如图3.1所示. 图3.1 应用程序设计方面组织策略的影响 策略不仅是在组织层面决定的,而且它们也可能被组织内所决定.在一些情况下,区域的考虑是有益的—如果共享一个策略的子集,所有的应用程序,服务,甚至应用程序各层都是在同一个区域.例如,面…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (贰) 第二章 ROS系统架构及概念 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 由于工作事物繁忙,更新有些慢,抱歉. 已经完成的各章节补充说明,会依据反馈意见持续更新,希望大家多提宝贵意见,非常感谢. 在完成了第一章的学习实现之后,基本已经掌握了ROS系统的安装,那么如何使用ROS,理解系统架构和概念,这是第二章的内容.hydro-indigo-kinetic通用概念不做区分. 如果使用…

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (壹) 第一章 ROS系统入门 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容. 第1页: ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/ 依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS.这里推荐LTS,长期支持版本. 更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www…

前言 前面两章节我们介绍了一些日志框架的常见配置及使用实践.一般上,在开发过程中,像log4j2.logback日志框架都提供了很多Appender,基本上可以满足大部分的业务需求了.但在一些特殊需求或者需要将日志进行集中管理(集群部署时,日志是分拆到不同服务器上的,不可能去每一台服务器上去下载文件的,也不便于日志检索)时,就需要自定义Appender,将日志集中输出或者其他一些特殊需求.所以本章节就来简单介绍下关于log4j2和logback的自定义Appender知识. 一点知识 log4j…

前言 在本系列<第四章:日志管理>中,由于工作中日志这块都是走默认配置,也没有深入了解过,因为部署过程中直接使用了linux中的输出重定向功能,如java -jar xx.jar > app.log 2>&1 &,直接输出到某个日志文件了.所以也就没有认真关心过默认的日志格式了.系列文章出来后,也看见有网友反馈说如何进行日志的相关配置,或者配置失效问题.本着负责的原则,本文就来详细介绍下SpringBoot中日志管理相关配置问题.也是最近熟悉了下,有不足之处,还望指…

本文是我翻译<JavaScript Concurrency>书籍的第二章 JavaScript运行模型,该书主要以Promises.Generator.Web workers等技术来讲解JavaScript并发编程方面的实践. 完整书籍翻译地址:https://github.com/yzsunlei/javascript_concurrency_translation .由于能力有限,肯定存在翻译不清楚甚至翻译错误的地方,欢迎朋友们提issue指出,感谢. 本书第一章我们探讨了JavaScri…

Reference-RIL完成两部分处理逻辑: 与LibRIL交互完成RIL消息的处理. 与Modem通信模块交互完成AT命令的执行. Reference-RIL的运行机制 主要涉及以下几个方面: Reference-RIL的初始化函数RIL_Init. onRequest函数接收LibRIL的请求调用. 接收Modem发出的UnSolicited Response消息的处理逻辑. RIL_init函数初始化Reference-RIL RIL_init函数完成的Reference-RIL初始化工…

第四章 测试需求管理 QQ交流群:585499566 需求规格说明书是我们开展测试的依据.首先,我们可以对项目(产品)的需求规格说明书进行分解和整理,将其拆分为多个需求,一个项目可以包含多个需求,一个需求可以包含多个测试需求. 创建产品需求规格 创建测试需求 一. 创建产品需求规格 单击主页上面的“产品需求”区域->点击[产品需求规格]按钮-->点击[新建产品需求规格] 对“产品需求规格”的描述比较简单,内容包含文档ID.标题.范围,类型.如下图所示: 根据测试的终端,创建三个“产品需求规格”…

第七章 测试用例集管理 QQ交流群:585499566 测试用例准备好以后,可以对测试用例集进行相关的操作. 一. 添加测试用例到测试计划中 在主页的“当前测试计划”下拉列表里-->选择一个测试计划-->在“测试用例集”区域-->点击[添加/删除测试用例到测试计划]按钮-->进入向测试计划中添加测试用例.如下图所示: 可以将已经创建好的测试用例指派给该测试计划.点击一个测试用例集,可以看到该测试用例集下的所有测试用例,如下图所示: 你可以选择该测试计划中要执行的测试用例,也可以根据…

一.Unbound服务的安装与运行管理 1．获取Unbound软件包 RHEL7.x自带了Bind和Unbound两种DNS服务包,Unbound是红帽公司推荐使用的DNS服务器.目前,虽然Bind在全球拥有最多的用户,但这个老牌产品是针对简单网络设计的,随着网络的迅速发展,Bind系统已经越来越不适应在如今复杂的大规模网络环境下提供DNS服务了.Unbound是FreeBSD(类Unix)操作系统下的默认DNS服务器软件,它是一个功能强大.安全性高.跨平台(类Unix.Linux.Window…

学习资料:<Activiti实战> 第十九章 统一身份管理 本章讲解如何统一业务系统与activiti的用户管理系统. 第5章的时候已经讲解过activiti的用户与组.一般来说业务系统都有自己的一套用户管理系统,同时维护两套用户系统不太划算.因此介绍几种用户数据同步的方案. 19.1 一套典型的身份系统 总共七张表.(但是代码里没找到建表 语句???) ID_USER ID_ROLE ID_RESOURCES ID_ORG ID_USER_ORG ID_USER_ROLE ID_ROLE_R…

[PMP学习笔记]第4章 项目整合管理 一.项目整合管理 什么是项目整合管理? 项目整合管理由项目经理负责.虽然其他知识领域可以由相关专家(如成本分析专家.进度规划专家.风险管理专家)管理,但是项目整合管理的责任不能被授权或转移. 1.制定项目章程 项目章程是什么? 项目由项目以外的机构来启动,如发起人.项目集或项目管理办公室(PMO).项目组合治理委员会主席或其授权代表. 项目启动者或发起人应该具有一定的职权,能为项目获取资金并提供资源.(提供支持) 编制项目章程的ITTO 2.制定项目管理计…

1. CentOS 6.x 启动管理 (1)系统运行级别 ①运行级别 运行级别 含义 0 关机 1 单用户模式,可以想象为Windows的安全模式,主要用于系统修复.(但不是Linux的安全模式) 2 不完全的命令行模式,不含NFS服务 3 完全的命令行模式,就是标准字符界面 4 系统保留 5 图形模式 6 重启动 ②运行级别命令 #runlevel      //查看运行级别命令 #init 运行级别 //改变运行级别命令 ③系统默认运行级别:#vim /etc/inittab id:3:in…

工作管理 (job control) 这个工作管理 (job control) 是用在 bash 环境下的,也就是说:『当我们登陆系统取得 bash shell 之后,在单一终端机介面下同时进行多个工作的行为管理 』.举例来说,我们在登陆 bash 后, 想要一边复制文件.一边进行数据搜寻.一边进行编译,还可以一边进行 vi 程序撰写! 当然我们可以重复登陆那六个文字介面的终端机环境中,不过,能不能在一个 bash 内达成? 当然可以啊!就是使用 job control 啦! ^_^ 什么是工作…

---恢复内容开始--- 什么是程序 (process) 在 Linux 底下所有的命令与你能够进行的动作都与权限有关, 而系统依据UID/GID以及文件的属性相关性判定你的权限!在 Linux 系统当中:『触发任何一个事件时,系统都会将他定义成为一个程序,并且给予这个程序一个 ID ,称为 PID,同时依据启发这个程序的使用者与相关属性关系,给予这个 PID 一组有效的权限配置.』 从此以后,这个 PID 能够在系统上面进行的动作,就与这个 PID 的权限有关了! 进程与程序 (process…

以下内容转载自安富莱电子: http://forum.armfly.com/forum.php 本章教程为大家讲解 RTX 运行模式的一个重要知识点,特权级模式和非特权级模式,有些资料或者书籍将非特权级模式称为用户模式. RTX 任务特权级知识点说明对于初学者只需记住本小节的知识点即可,如果要深入的了解还是需要花些时间去研究下 Cortex-M3或者 M4 权威指南.对于使用 Cortex-M3 或者 M4 内核的芯片来说,RTX 操作系统可以让任务运行在特权级或者非特权级模式,这两种模式是 M…

Spring对DI的支持是通过在应用中配置bean属性,这是一种非常不错的方法.不过,一旦应用已经部署并且正在运行,单独使用DI并不能帮助我们改变应用的配置.假设我们希望深入了解正在运行的应用并要在运行时改变应用的配置,此时,就可以使用Java管理扩展(Java Management Extensions,JMX)了. JMX这项技术能够让我们管理.监视和配置应用.这项技术最初作为Java的独立扩展,从Java 5开始,JMX已经成为标准的组件. 使用JMX管理应用的核心组件是托管bean(ma…

第二章.Connection management连接管理2.1. 2.1.Connection persistence连接持久性The process of establishing a connection from one host to another is quite complex and involves multiple packet exchanges between two endpoints, which can be quite time consuming. 建立连接的…

目录 前言 1. 微服务架构下的事务管理 1.1 分布式事务的挑战 1.2 一个Saga的示例 1.3 Saga使用补偿事务来回滚所作出的改变 2. Saga的协调模式 2.1 两种Saga协调模式 2.2 实现协同式的Create Order Saga 2.3 协同式Sage服务间通信相关的问题 2.4 协同式Sage的优缺点 2.5 实现编排式的Create Order Saga 2.6 把Saga编排器视为一个状态机 2.7 编排式Saga的优缺点 3. 解决隔离问题 3.1 Saga只满…

全部章节   >>>> 本章目录 2.1 bean标签和import标签 2.1.1 标签中的id属性和name属性 2.1.2 Bean的作用范围和生命周期 2.1.2 Bean的生命周期 2.1.3 标签实现分模块配置 2.1.4 实践练习 2.2 复杂类型注入 2.2.1 数组元素注入 2.2.2 List集合注入 2.2.3 Map集合注入 2.2.4 Properties集合注入 2.2.5 实践练习 2.3 通过注解方式配置Bean 2.3.1 @Component将对…

1. 日志管理 (1)简介 在CentOS 6.x中日志服务己经由rsyslogd取代了原先的syslogd服务.rsyslogd日志服务更加先进,功能更多.但是不论该服务的使用,还是日志文件的格式其实都是和syslogd相兼容的. (2)rsyslogd的新特点 ①基于TCP网络协议传输日志信息 ②更安全的网络传输方式 ③有日志消息的及时分析框架 ④后台数据库 ⑤配置文件中可以写简单的逻辑判断. ⑥与syslogd配置文件相兼容 (3)查看rsyslogd服务是否启动: ①#ps aux |…

1. 服务分类 (1)Linux的服务 ①Linux中绝大多数的服务都是独立的,直接运行于内存中.当用户访问时,该服务直接响应用户,其好处是服务访问响应速度快.但不利之处是系统中服务越多,消耗的资源越多. ②xinetd是新一代的网络守护进程服务程序,又叫超级Internet服务器,常用来管理多种轻量级Internet服务.xinetd服务本身是独立的,但xinetd服务可以管理其他的服务(如ftp.telnet.netstat.邮件服务等).当用户要访问其管理的服务时,会先访问xinetd,再…

1.范围管理主要是干什么?什么是产品范围?什么是项目范围?    项目范围管理包括确保项目做而且只做成功完成项目所需的全部工作的各过程.管理项目范围主要是在定义和控制哪些工作应该包括在项目内,哪些不应包括在项目内.    产品范围:某项产品 服务或成果所具有的特性和功能.    项目范围:为交付具有规定特性与功能的产品 服务或成功而必须完成的工作. 收集需求 定义范围 创建WBS 核实范围 控制范围 2.范围管理计划和需求管理计划的内容和区别?    需求管理计划描述在整个项目生命周期内如何分析…

1.什么是整合管理,整合什么?如何整合?    项目整合管理包括识别 定义 组合 统一与协调项目管理过组的个过程及项目管理活动二进行的各种过程和活动.    整合兼具统一 合并 连接和一体化的性质,对完成项目,成功管理干系人期望和满足项目要求,都很重要.选择资源分配方案,平衡相互竞争的目标和方案,以及管理项目管理知识领域之间的依赖关系. 1制定项目章程 2制定项目管理计划 3 指导与管理项目执行    4监控项目工作  5 实施整体变更控制 6 结束项目或阶段 2.整合管理的线索是什么?线索是如…

一. 在线程中运行任务 无限制创建线程的不足 .线程生命周期的开销很高 .资源消耗 .稳定性 二.Executor框架 Executor基于生产者-消费者模式.提交任务的操作相当于生产者.运行任务的线程则相当于消费者. 1. Executors 返回 ExecutorService 2. ExecutorService方法submit.execute 3. ExecutorService.submit 返回 Future 线程池,Executors方法介绍 方法名 解释 newFixedThre…

参考文章:http://blog.csdn.net/andyxie407/article/details/1672325 今天在运行在APUE第16章的16-14(客户端)和16-15(服务端)遇到了不少问题,搞了半天,运行方法多谢andyxie407的文章给了很好地参考(本来就一样,不叫参考),后面还是运行不出结果,结果找到了两个程序抄错了的地方(原谅我,有时候,看一眼大概实现就把代码敲上去了),写都写到这了,还是把我的痛苦运行结果展示一番,代码如下: //16-14.c 即客户端 #incl…

在开始本章之前,我们首先来谈谈try-excep..final模块.在Python中,进行异常保护的最多就是用try..except..final.首先来看下下面的代码.进行一个简单的除法运算.为了防止分母为0.所以用到了try-except-finally模块 def get_result():     a=3     b=0     try:         b=3/0             #函数主体运算代码     except BaseException,e:  #当发生异常的时候,…