1.创建工作区和功能包 在我们写任何程序之前,第一步是创建一个容纳我们的功能包的工作区,然后再创建功能包本身. 创建工作区  使用标准的mkdir命令行去创建一个目录,我们将把这个新的目录称作工作区目录. 创建工作区还需要最后一步,即在工作区目录中创建一个叫做src的子目录,该子目录用于存放功能包的源代码. 创建功能包   创建一个新ROS功能包的命令应该在你工作区中的src目录下运行,如下所示: catkin_create_pkg package-name 这个命令主要是创建了一个存放这个功能…

1.订阅者程序 我们继续使用 turtlesim 作为测试平台,订阅 turtlesim_node发布的/turtle1/pose 话题. 这一话题的消息描述了海龟的位姿 (位置和朝向) .尽管目前你已经对这一程序的某些部分感到熟悉了,但这里还是有三个新的知识点. 编写回调函数      发布和订阅消息的一个重要的区别是订阅者节点无法知道消息什么时候到达.为了应对这一事实,我们必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数里,ROS 每接收到一个新的消息将调用一次这个函数.订阅者的回调函数类似于: v…

1.发布者程序 在本节中,我们将看到如何发送随机生成的速度指令到一个turtlesim海龟,使它漫无目的地巡游.这个程序的源文件称为pubvel,这个程序展示了从代码中发布消息涉及的所有要素. 其代码如下: pubvel和hello程序主要的区别都是由于发布消息的需求导致的. 包含消息类型声明     每一个 ROS 话题都与一个消息类型相关联,每一个消息类型都有一个相对应 C++头文件.你需要在你的程序中为每一个用到的消息类型包含这个头文件,代码如下所示: #include <package_…

◆本章内容 (1)熟悉Visual Studio 2017开发环境 (2)编写第一个C#程序 (3)C#程序结构预览 (4)程序编写规范 (5)难点解答 ◆本章简述 要学习C#编程,必然要熟悉C#程序的结构,而为了能够养成一个良好的编码习惯,在学习C#之初,熟悉常用的C#程序编写规范也是非常重要的.本章将详细介绍如何编写一个C#程序,以及C#程序的基本结构;另外,还对C#程序的常用编写规范进行介绍. ◆知识框架 2.1  熟悉Visual Studio 2017开发环境 本节对Visual St…

<机器人操作系统浅析>ch3学习记录 A Gentle Introduction to ROS 3.1 创建工作区(工作空间)和功能包 创建工作空间 ~/ros 我们称之为工作区目录 在工作区目录下创建一个src的子目录,用于存放功能包的源码 创建功能包 在src目录下使用catkin_create_pkg pkg_name 命令来创建(rosbuild ??)现在为了方便我们暂时直接使用官网上下载的压缩包 修改清单文件( adjust the value in package.xml) 3.…

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic…

Solaris 开发者安全性指南 Previous: 第 2 章 开发特权应用程序 Next: 第 4 章 编写使用 GSS-API 的应用程序 第 3 章 编写 PAM 应用程序和服务 可插拔验证模块 (Pluggable authentication module, PAM) 为系统登录应用程序提供了验证和相关的安全服务.本章适用于希望通过 PAM 模块提供验证.帐户管理.会话管理和口令管理的系统登录应用程序开发者.此外,还为 PAM 服务模块的设计者提供了相关的信息.本章将讨论以下主题:…

ROS Indigo beginner_Tutorials-12 编写ROS服务版的Hello World程序(Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 前言: 在编写 ROS 话题版的 Hello World 程序(python版) 这一节中,发布器(talker.py) 和 订阅器(listener.py) 编写得很简单,以简单的发布和订阅一个话题的方式进…

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序(Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 前言 : Hello world 程序,在我们编程界,代表学习某种语言编写的第一个程序.对于 ROS 机器人操作系统来说,这个 Hello World 程序就是 : 写一个简单的消息发布器(发送…

基于hadoop的专利数据处理示例 MapReduce程序框架 用于计数统计的MapReduce基础程序 支持用脚本语言编写MapReduce程序的hadoop流式API 用于提升性能的Combiner   1.获取专利数据集   获取网址:http://www.nber.org/patents/ 使用数据集:cite75_99.txt和apat63_99.txt   2.构建MapReduce程序的基础模版     代码清单 典型hadoop程序模版   import java.io.IOEx…

ROS_Kinetic_11 ROS程序基础Eclipse_C++(二) 编写简单的Service和Client (C++): http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29 上节程序测试以及Python教程可以参考: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber http://wiki.ros.org/cn/ROS/…

ROS_Kinetic_10 ROS程序基础Eclipse_C++(一) 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++) http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 这里简单用Eclipse实现一下. 首相将talker.cpp和listener.cpp复制到hello_kinetic/src目录下: 然后修改CMakeLists.txt:加入下列代码: ## Build talker and…

第10章 部署应用程序和applet 本章内容: * JAR文件 * Java Web Start * applet * 应用程序首选项存储 10.1 JAR文件 一个JAR文件既可以包含类文件,也可以包含诸如图像和声音这些其他类型的文件.此外,JAR文件是压缩的,它使用了大家熟悉的ZIP压缩格式. pack200是一种较通常的ZIP压缩算法更加有效的压缩类文件的方式.Oracle声称,对类文件的压缩率接近90%. 可以使用jar工具制作JAR文件(在默认的JDK安装中,位于jdk/bin目录下…

如何编写 Python 程序 从今以后,保存和运行 Python 程序的标准步骤如下: 对于 PyCharm 用户 打开 PyCharm. 以给定的文件名创建新文件. 输入案例中给出的代码. 右键并运行当前文件. 注意:每当你需要提供 命令行参数(Command Line Arguments)时,点击 Run -> Edit Configurations 并在 Script parameters: 部分输入相应参数,并点击 OK 按钮: 对于其他编辑器用户 打开你选择的编辑器. 输入案例中给出的…

第1 5章 在应用程序中使用虚拟内存 Wi n d o w s提供了3种进行内存管理的方法,它们是: • 虚拟内存,最适合用来管理大型对象或结构数组. • 内存映射文件,最适合用来管理大型数据流(通常来自文件)以及在单个计算机上运行的多个进程之间共享数据. • 内存堆栈,最适合用来管理大量的小对象. 本章将要介绍第一种方法,即虚拟内存.内存映射文件和堆栈分别在第 1 7章和第1 8章介绍.用于管理虚拟内存的函数可以用来直接保留一个地址空间区域,将物理存储器(来自页文件)提交给该区域,并且可以设置…

CSharpGL(11)用C#直接编写GLSL程序 +BIT祝威+悄悄在此留下版了个权的信息说: 2016-08-13 由于CSharpGL一直在更新,现在这个教程已经不适用最新的代码了.CSharpGL源码中包含10多个独立的Demo,更适合入门参考. 为了尽可能提升渲染效率,CSharpGL是面向Shader的,因此稍有难度. 由来 本项目的目的:使开发者可以直接用C#书写GLSL代码. 现在(2016年1月30日)编写GLSL的shader程序时,并没有什么好的开发环境.智能提示.代码补全…

p { display: block; margin: 3px 0 0 0; } --> 写在前面 在学异步,有位园友推荐了<async in C#5.0>,没找到中文版,恰巧也想提高下英文,用我拙劣的英文翻译一些重要的部分,纯属娱乐,简单分享,保持学习,谨记谦虚. 如果你觉得这件事儿没意义翻译的又差,尽情的踩吧.如果你觉得值得鼓励,感谢留下你的赞,愿爱技术的园友们在今后每一次应该猛烈突破的时候,不选择知难而退.在每一次应该独立思考的时候,不选择随波逐流,应该全力以赴的时候,不选择尽力而…

自从C#开源之后,在Linux编写C#程序就成了可能.Mono-project就是开源版本的C#维护项目.在Linux平台上使用的C#开发工具为monodevelop.安装方式如下: 首先需要安装一些软件源,根据官方指南就好了,参见:www.mono-project.com/docs/getting-started/install/linux/ 在Ubuntu上,进行如下命令操作: sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:8…

  35．按要求编写Java程序: (1)编写一个接口:InterfaceA,只含有一个方法int method(int n): (2)编写一个类:ClassA来实现接口InterfaceA,实现int method(int n)接口方 法时,要求计算1到n的和: (3)编写另一个类:ClassB来实现接口InterfaceA,实现int method(int n)接口 方法时,要求计算n的阶乘(n!): (4)编写测试类E,在测试类E的main方法中使用接口回调的形式来测试实现 接口的类. p…

总体分c++程序和c#程序 1.c++程序 这个用C++编写的程序可以经过设置后在XP下运行,主要的“平台工具集”里修改就可以. 额外说明:(1)程序必须为Dotnet 4.0及以下版本.(XP只支持Dotnet4.0及以下版本,不支持Dotnet 4.5) (2)用C#编写的程序,无需进行如下设置,只要在目标机的xp中安装相应的Dotnet版本即可. 用VS2013在win7下编写的C++程序在XP下运行的错误与解决. 1.在xp下运行报错为:“不是有效的win32应用程序.” 解决方法: […

编写一个程序,求s=1+(1+2)+(1+2+3)+…+(1+2+3+…+n)的值 1 #import <Foundation/Foundation.h>  2   3 int main(int argc, const char * argv[]) {  4     @autoreleasepool { ,he=; ; i<=; i++) {  7             shu+=i;  8             he+=shu;  9             //printf(&q…

通过这篇文章 http://www.cnblogs.com/mingmingruyuedlut/p/3413903.html 我们已经知道了Data Loader可以对Salesforce的Object数据进行批处理: 并且通过这篇文章 http://www.cnblogs.com/mingmingruyuedlut/p/3413918.html 了解到可以用dataloadercliq的方式去调用Data Loader来完成批处理的过程(实质上是在运行 .bat 文件): 那么我们就有理由通过…

http://www.okbase.net/doc/details/931  还没有亲自验证过,仅收藏 当你完成一个应用软件的开发后,那么你还需要为该软件做一个规范化的安装程序,这是程序设计的最后一步,同时也是很重要的一步,因为运行安装程序往往是用户做的第一步操作.很多报刊文章介绍了许多如何利用installshield等工具软件来制作安装程序的方法,这种办法可以很快建立起较常见的安装模式,但用这种办法也有一些不足,如做成的安装程序一般较大:风格较单一:不能灵活的控制启动方式和快捷方式.其实安装…

一.编写JAVA程序 编写JAVA程序,输出一行文本信息:“Hello world”,选择编辑器eclipse,打开之后编写程序 public class Hello{ public static void main(String[] args){ System.out.println("Hello world"); } } 行1:开始声明一个类,类名为hello,class是JAVA的关键字,用来定义类,public为访问说明 行3:是JAVA应用程序必须包含的方法,被称为入口方法:…

网上有不少R包的编译过程介绍,挑选了一篇比较详细的,做了稍许修改后转载至此,与大家分享 如何在windows中编写R程序包 created by helixcn modified by binaryfan 在Windows环境下如何编写R程序包,即生成供linux环境编译运行的tar.gz文件,也生成供windows下使用的.zip文件呢?其实并不复杂,只要下载一些工具软件,按照相应的步骤填写相应的“表格”,继而运行一些简单的指令,就可以生成R的程序包了. 编写R程序包通常包括以下几步: (1)…

今天来分享一下用纯javascript代码编写的一个计算器程序,很多行业都能用到这个程序,例如做装修预算.贷款利率等等. 首先来看一下完成后的效果: 具体代码如下:(关注我的博客,及时获取最新WEB前端开发源代码) <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">…

有关其它已翻译的章节请关注Github上的项目:https://github.com/msdx/gradledoc/tree/1.12,或訪问:http://gradledoc.qiniudn.com/1.12/userguide/userguide.html 本文原创.转载请注明出处:http://blog.csdn.net/maosidiaoxian/article/details/40976325 关于我对Gradle的翻译,以Github上的项目及http://gradledoc.qin…

最近开始学习CMake,因为项目需求需要用到Qt,自带的qmake会出现许多问题(比如文件修改之后有时候qmake不会侦测到不会重新编译,需要手动去编译等),于是开始尝试使用CMake来编写Qt程序,顺便学习一下怎么用CMake来使用find_package,也算给自己一次学习的机会. 切入正题,CMake对于一些有名的库都有自带文件夹中Modules里.cmake文件查询的支持,比如你需要编写Qt程序,你就可以去cmake_dir/Moudles/查找 FindQt4.cmake这个文件,里面…

原文:<Programming WPF>翻译 第6章 4.应用程序全球化 如果你打算发布你的应用程序到全球各地,你可能需要为不同地区的用户界面准备不同的版本.至少,这需要解决将文本翻译成适当的语言:同样需要解决UI改变的问题.你可能需要特定的外观适应为本地化的文化习俗.或者,你可能会发现原始的外观在翻译后并不能正常工作,因为词的长度是不一样的.(虽然WPF的外观体系避免了这一问题,更易于创建更弹性的外观.) 为你的软件在不同的市场创建不同的版本是可能的.尽管如此,更加普遍的办法是创建一个单独的…

使用Qt编写客户端的程序的示例或demo较多,但是编写服务器端程序的demo很少.当然,服务器端的程序一般不需要带界面,这点我们可以理解.不过有些时候我们还是需要使用Qt编写一个简单的测试用的服务器代码,这时候该怎么处理呢? 首先,头文件中需要做这两个对象:QTcpServer * serverListen;QTcpSocket *serverConnect; 其中,serverListen主要是用来监听的,这是QTcpServer类特有的一些功能.而serverConnect是和客户端程序一样…