源代码有点长,放文末链接里了. 服务描述及代码现在的服务是:请求时携带要前进的距离,然后底盘前进相应距离.代码如下,改动很小: #!/usr/bin/env python import rospyfrom geometry_msgs.msg import Twist, Pointfrom math import copysign, sqrt, powimport tffrom carry.srv import MoveTowards class CalibrateLinear(): def __…

# 重新封装了一下NODE-MONGO 使其成为一个独立的服务.可以直接通过get/post来操作 # consts.js 配置用的数据,用于全局参数配置 # log.js 自己写的一个简单的存储本地log的功能,数据库异常或者逻辑上产生异常数据的时候输出查错 # servicemongo.js 主服务程序,可以直接node servicemongo.js 启动,挂起端口服务 # routemongo.js 请求路由相关 # mongo.js 封装了一些基本的node对mongo操作 # 使用方…

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里…

一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配 资源控制它. 在本机器人,我们定…

Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control *ga…

服务(service)是另一种在节点之间传递数据的方法,服务其实就是同步的跨进程函数调用,它能够让一个节点调用运行在另一个节点中的函数. 我们就像之前消息类型一样定义这个函数的输入/输出.服务端(提供服务的节点)定义了一个回调函数来处理服务的请求,并声明这个服务. 客服端(进行服务请求的节点)通过一个本地的代理调用这个服务. 服务一般只是做哪些偶尔会做的事,或这当你需要同步的响应的时候,服务的回调函数中的计算应该较短,并能够在有限的时间中完成. 定义服务 例:WordCount.srv stri…

首先盲写的一个传输文件的方法,但测试发现了一个非常不容易发现的问题,这里先说明一下. 错误的代码如下: package com.TCP.java; import java.io.File; import java.io.FileInputStream; import java.io.FileNotFoundException; import java.io.FileOutputStream; import java.io.IOException; import java.io.InputStre…

先前笔者不知道catkin到底是个什么东东,后来终于在官方网站上找到了答案,原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统,是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者.catkin的来源有点复杂,我们可以慢慢的讲一下其中的渊源.ROS来源于Willow Garage这个公司,他们希望借助开源的力量,使ROS发扬光大.而在英语中,willow的意思是柳树,catkin是柳絮的意思,为了纪念的作用吧,因而为这个软件命名为catkin. 这篇博客的主要内容是介绍如何使用catkin创建一个…

教程 维基 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 快速过程 创建包 $ cd ~/catkin_ws $ mkdir ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_w $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 编译包: $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 详细过程 1安装环境配置(桌面进入命令行) e…

翻译地址:https://spring.io/guides/gs/rest-service/ 构建一个RESTful Web服务 本指南将指导您完成使用spring创建一个“hello world”RESTful Web服务的过程. 你将会构建什么 您将构建一个将接受HTTP GET请求的服务: 您将构建一个将接受HTTP GET请求的服务: http://localhost:8080/greeting 1 1 并且使用JSON的形式进行响应: {"id":1,"conten…