KeyFrame中维护了一个map,保存了与当前帧共视的KeyFrame*与权重(共视MapPonits数量).对关键帧之间关系是用加权有向图来完成的,那么理解其spanning tree生成树的原理就很有必要了. KeyFrame中比较难理解的是SetBagFlag()函数,真实删除当前关键帧之前,需要处理好父亲和儿子关键帧关系,不然会造成整个关键帧维护的图断裂,或者混乱,不能够为后端提供较好的初值. 理解起来就是父亲挂了,儿子需要找新的父亲,在候选父亲里找,当前帧的父亲(mpParent)肯…

KeyFrame类利用Frame类来构造.对于什么样的Frame可以认为是关键帧以及何时需要加入关键帧,是实现在tracking模块中的. 由于KeyFrame中一部分数据会被多个线程访问修改,因此需要在这些成员中加线程锁,保证同一时间只有一个线程有访问权.涉及线程安全的有: 关键帧位姿的设置(lock(mMutexPose)): 关键帧间连接关系的设置(lock(mMutexConnections)): 关键帧对应地图点的操作(lock(mMutexFeatures)),包括通过地图点计算相连…

Qt Model/View 学习笔记 (五) View 类 概念 在model/view架构中,view从model中获得数据项然后显示给用户.数据显示的方式不必与model提供的表示方式相同,可以与底层存储数据项的数据结构完全不同. 内容与显式的分离是通过由QAbstractItemModel提供的标准模型接口,由QAsbstractItemview提供的标准视图接口共同实现的.普遍使用model index来表示数据项.view负责管理从model中读取的数据的外观布局. 它们自己可以去渲染…

中文网:https://www.tslang.cn/ 官网:http://www.typescriptlang.org/ 目录: Typescript 学习笔记一:介绍.安装.编译 Typescript 学习笔记二:数据类型 Typescript 学习笔记三:函数 Typescript 学习笔记四:回忆Es5 中的类 Typescript 学习笔记五:类 Typescript 学习笔记六:接口 Typescript 学习笔记七:泛型 类的定义 ES5 中定义: function Person (…

一   类的声明和实现 1. class tdate   //声明部分 { public: void setdate(int y,int m,int d); int isleapyear(); void print(); private: int year,month,day; } void tdate::setdate(int y,int m,int d)//外联函数 { year=y; month=m; day=d; } int tdate::isleapyear() { return(ye…

Java基础复习笔记系列之 常用类 1.String类介绍. 首先看类所属的包:java.lang.String类. 再看它的构造方法: 2. String s1 = “hello”: String s2 = “hello”:结论:s1 == s2. 字符串常量放在data区. 3. String s3 = new String("hello"); String s4 = new String("hello");结论:s3 != s4.但s3.equals(s4).…

1.继承与组合 复用类的方法有两种:继承与组合.继承就不多说了,组合就是直接在类中new一个对象. 数组也是对象,使用数组也是组合的一种. 2.初始化基类 当创建一个导出类的对象时,该对象包含一个基类的子对象.这个子对象跟直接new一个基类的对象完全相同,唯一的区别是:一个在外部,一个被包装在导出类对象内部. 在导出类构造器中,通过调用基类构造器来执行初始化.[在Java中,所有导出类的所有构造器内部都必须调用父类的某一个构造器或所有导出类的所有构造器内部都必须调用一个其他构造器(既可以是本类构…

如果类成员有private修饰符,就不允许在类范围以外访问这个类成员.对类构造函数应用private修饰符时,则禁止外部类创建该类的实例.尽管看上去有些不好理解(既然不能实例化,那么这个类还有什么用处?),但实际上这是一个功能极其强大的特性. 最明显的是,如果类只通过静态方法和字段来提供功能,那么就常常使用私有构造函数.框架类库FCL中System.Math类就是一个很经典的例子. System.Math类有两个静态字段:pi和e(自然对数底数),还有一些返回三角函数值的方法.这些方法都作为内置…

本文是依据JAVA解惑这本书,做的笔记.电子书见:http://download.csdn.net/detail/u010378705/7527721 谜题46 函数重载的问题. JAVA重载解析过程:1. 选取全部可用的方法或者构造器:2. 从过程1中选取的方法或构造器中选择最精确的. 一般而言:能够强制要求编译器选择一个精确的重载版本号,将实參转型为形參所声明的类型. 谜题47 继承中静态域的问题. 静态域由声明它的类及其全部子类共享. 假设须要让每个子类都具有某个域的单独拷贝,必须在每个子…

<?php //定义父类 class Stu{ public $name; protected $age; protected $grade; private $address;//私有变量不会被继承 //当一个子类的方法和父类的方法完全一样,称为方法的重写 public function __construct(){ echo "Stu 构造函数"; } public function showInfo() { echo $this->name."||"…