思路还是很容易想到的: 1.首先使用KD树寻找当前点邻域的N个点,这里取了10个,直接调用了vlfeat. 2.用最小二乘估计当前邻域点组成的平面,得到法向量. 3.根据当前邻域点平均值确定邻域质心,通常质心会在弯曲表面的内部,反方向即为法线方向. vlfeat在这里下载,配置参考这里,rabbit.pcd下载地址 处理效果如下: 原始点云: 点云表面法向量,做了降采样处理: 兔子果断变刺猬. matlab代码如下: clear all; close all; clc; warning off;…

matlab练习程序(SUSAN检测) SUSAN算子既可以检测角点也可以检测边缘,不过角点似乎比不过harris,边缘似乎比不过Canny.不过思想还是有点意思的. 主要思想就是:首先做一个和原图像等大的目标图像.然后用一个圆形的模板,用模板去遍历原图像每个像素,把模板内的每个像素都和模板中心像素比较,如果灰度小于一个阈值,那么就对目标图像当前和原图像相同位置的像素加一,直到结束.目标图像中在原图像是角点的位置就会取局部极小,所以做一个反向的相减.img=max(img)-img,if img…

matlab练习程序(HOG方向梯度直方图)http://www.cnblogs.com/tiandsp/archive/2013/05/24/3097503.html HOG(Histogram of Oriented Gradient)方向梯度直方图,主要用来提取图像特征,最常用的是结合svm进行行人检测. 算法流程图如下(这篇论文上的): 下面我再结合自己的程序,表述一遍吧: 1.对原图像gamma校正,img=sqrt(img); 2.求图像竖直边缘,水平边缘,边缘强度,边缘斜率. 3.…

最近听说微信小程序发布了云开发,可以不需要购买服务器,就能开发小程序和发布小程序,对于动辄千元的服务器,极大的节约了开发成本,受不住诱惑,我就开始了小程序的云开发,目前项目已上线,亲测不收费,闲不住的可以试试 第一步:点击云开发 第二步:创建新环境,免费给予的基本够个人使用 第三步:根部新建文件夹: cloudfunctions   第四步:project.config.json配置云开发文件夹 "cloudfunctionRoot": "cloudfunctions/&qu…

微信小程序基础概念 小程序云开发的三大基础能力:云数据库.云函数.云存储 Java.NodeJS.JavaScript.HTML5.CSS3.VueJs.ReactJs.前端工程化.前端架构 小程序开发入门基础,开发流程,云开发的使用,独自完成小程序开发 什么是小程序:小程序是一种不需要下载安装即可使用的应用,它实现了应用"触手可及"的梦想,用户扫一扫或者搜一下即可打开应用.也体现了"用完即走"的理念,用户不用关心是否安装太多应用的问题.应用将无处不在,随时可用,但…

小程序接入云通信IM--插件 小程序微信后台搜索AI情报官组件即可获得小程序云通信IM的即时通信能力…

微信小程序--使用云开发完成支付闭环 1.流程介绍 2. 代码实现和逻辑思想描述 云函数统一下单 对应云函数 unipay [CloudPay.unifiedOrder] 函数思路 : 调用云函数封装功能,用时间戳生成对应订单号,进行统一下单处理,如果两个返回结果都是SUCCESS,那么将该订单记录写入数据库,状态设置为waiting body填写商户名称 subMchId填写商户ID,在云函数环境管理后台获取 const cloud = require('wx-server-sdk') clo…

ArthurSlog SLog-71 Year·1 Guangzhou·China Sep 12th 2018 ArthurSlog Page GitHub NPM Package Page 掘金主页 简书主页 segmentfault 道常无为而无不为 开发环境MacOS(High Sierra 10.13.5) 需要的信息和信息源: 小程序官方文档 小程序端API文档(客户端) 云端API文档(服务端) 前言 "云开发" 封装好了一些常用的业务逻辑,提供了以下方面的相关API供开发…

点云处理有时因为数据量太大,我们需要对其进行下采样. 这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中,然后每个网格中选一个点生成新的点云. 新点云即为下采样后的点云. 这里使用斯坦福兔子作为测试点云. 小兔子pcd下载地址. 原始点云: 采样后点云: matlab代码如下: clear all; close all; clc; pc = pcread('rabbit.pcd'); pcshow(pc); pc_point = pc.Location; xlimit = pc.XLimits; yl…

最近接触点云比较多,如果把图像投影到点云应该挺有意思. 首先需要载入图像,然后做个球或其他什么形状的点云,这里可以参考球坐标公式. 最后通过pcshow将像素输出到点云上即可. 原图: 投影后的点云: 代码如下: clear all; close all; clc; img = imread('lena.jpg'); [m,n,d]=size(img); I=reshape(img,[],d); R=; x=zeros(m*n,); y=zeros(m*n,); z=zeros(m*n,); n…