如果参数上升太快,降低Kp值,如果震荡太剧烈(振荡幅度过大),降低Ki值,如果曲线震荡部分上升下降太快则尝试调整Kd值.…

参数整定找最佳, 从小到大顺序查. 先是比例后积分, 最后再把微分加. 曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大. 曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳. 曲线偏离回复慢, 积分时间往下降. 曲线波动周期长, 积分时间再加长. 曲线振荡频率快, 先把微分降下来. 动差大来波动慢, 微分时间应加长. 理想曲线两个波, 前高后低四比一. 一看二调多分析, 调节质量不会低.…

PID调节器参数整定方法很多,常见的工程整定方法有临界比例度法.衰减曲线法和经验法.云润仪表以图文形式分别介绍调节器参数整定方法. 临界比例度法一个调节系统,在阶跃干扰作用下,出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程,此过程成为等幅振荡过程,如下图所示.此时调节器的比例度为临界比例度δk,被调参数的工作周期为为临界周期Tk. 临界比例度法整定PID参数步骤1.将调节器积分时间设定为无穷大.微分时间设定为零(即Ti＝∞,Td＝0),比例度适当取值,调节系统按纯比例作用投入.稳定后,适当减小比例度,在外界…

转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温…

现在让你谈谈对Java平台的理解,你是否会感觉内容过于庞大?这个问题是比较宽泛的,Java发展到现在已经不仅仅是语言这么简单了,Java平台涉及的,包括但不仅限于下面提到的这些内容: Java语言本身,包括基础的语言特性,面向对象.放射.范型.lambda等等. Java类库,包括核心类库如IO/NIO.网络.utils.安全.jdk等,以及在生产环境中常用的第三方类库. Java虚拟机,包括java的内存管理机制.垃圾收集器.运行时.动态编译等 Java/JVM生态,包括了Java EE.Sp…

千万不要被所谓"元类是99%的python程序员不会用到的特性"这类的说辞吓住.因为 每个中国人,都是天生的元类使用者 学懂元类,你只需要知道两句话: 道生一,一生二,二生三,三生万物 我是谁?我从哪来里?我要到哪里去? 在python世界,拥有一个永恒的道,那就是"type",请记在脑海中,type就是道.如此广袤无垠的python生态圈,都是由type产生出来的.在给大家分享之前呢,小编推荐一下一个挺不错的交流宝地,里面都是一群热爱并在学习Python的小伙伴们…

对于基本类型的传递,我们很容易理解,而对于对象,总让人感觉是按引用传递,看下面的程序: public class ObjectRef { //基本类型的参数传递 public static void testBasicType(int m) { System.out.println("m=" + m);//m=50 m = 100; System.out.println("m=" + m);//m=100 } //参数为对象,不改变引用的值 ?????? publi…

PID参数调整的口诀:参数整定找最佳,从小到大顺序查先是比例后积分,最后再把微分加曲线振荡很频繁,比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳曲线偏离回复慢,积分时间往下降曲线波动周期长,积分时间再加长曲线振荡频率快,先把微分降下来动差大来波动慢.微分时间应加长理想曲线两个波,前高后低4比1一看二调多分析,调节质量不会低…

在jsp中出现 提取的代码: <%   WebApplicationContext wac = WebApplicationContextUtils     .getWebApplicationContext(this.getServletContext());   UserDao userDao = (UserDao) wac.getBean("userDaoImpl");   String in=(String)request.getParameter("id&qu…

最近有点忙,先发一篇我公众号的文章,以下是原文. /********原文********/ 最近很多学习Qt的小伙伴在我的微信公众号私信我,该如何理解下面段代码的第二行QWidget(parent) 1 Widget::Widget(QWidget *parent) : 2 QWidget(parent) 3 { 4 } 为了统一回复大家,小豆君特意写了这篇文章,方便初学者们学习. 在讲解原因之前,先请大家看下面的一个例子 #include <iostream> using namespace…