博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1306.html ROS与C++入门教程-tf-坐标变换 说明: 介绍在c++实现TF的坐标变换 概念: Coodinate Frames (坐标框架,坐标系) Transforms (变换) TF 参考: TF中的几何对象表示的TF类型,这是相当于相应的bullet类型:见TF数据类型. Bullet类参考transforms和quaternions Frames and Points Frame是坐标系…

不知不觉本人来北京也已经第三个年头了,从一个Linux小小鸟,开始,2012年我参加了第一份工作,其实现在想想其实我是幸运的,本来求学的时候,就没好好的学Linux,我认为有Cisco知识从上windows和cisco技术就可以有一个好的发展,谁知道命运就是如此,刚进公司没一个月,公司就考虑将以前的项目移植到lamp环境下原因是我们的新主管是一个开源爱好者,在他的带领下,我们话费了3个月的时间将我们的托管服务器和公司内部服务器全部迁移到了Linux平台上,记着当时用的主要是RHEL5.2和Cen…

终于整理好了面向对象基础预备知识,但是有点多,所以你们懂的,贴图,较长的代码我还是会排版出来的,我不想把时间浪费在排版上在word里排版一次已经很浪费时间了,所以请谅解. public class Car { String color;// 成员变量 int num; // 成员变量 // 成员函数 void run() { System.out.println(color + "的车,轮胎数:" + num + "个,跑起来了"); } } 为了不让大家懒 所以答…

ROS_Kinetic_12 ROS程序基础Eclipse_C++(三)usb camera 软件包下载地址:https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam 下载后,放到catkin_ws中src下:在Eclipse中编译: 注意,其中"pixel_format",如果编译后不能正常启动节点,需要修改mjpeg为yuyv. 编译完成后,启动节点:…

ROS_Kinetic_11 ROS程序基础Eclipse_C++(二) 编写简单的Service和Client (C++): http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29 上节程序测试以及Python教程可以参考: http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber http://wiki.ros.org/cn/ROS/…

ROS_Kinetic_10 ROS程序基础Eclipse_C++(一) 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++) http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 这里简单用Eclipse实现一下. 首相将talker.cpp和listener.cpp复制到hello_kinetic/src目录下: 然后修改CMakeLists.txt:加入下列代码: ## Build talker and…

#『Python基础-1 』 编程语言Python的基础背景知识 目录: 1.编程语言 1.1 什么是编程语言 1.2 编程语言的种类 1.3 常见的编程语言 1.4 编译型语言和解释型语言的对比 2.Python背景知识 2.1 Python发展历程 2.2 Python的优缺点 2.3 Python的应用 2.4 Python解释器的种类 2.5 Python的执行过程 2.6 Python版本(2.x和3.x) 1.编程语言 1.1 什么是编程语言 编程语言(programming lan…

初学Direct X(10) -- D3D基础预备知识 1. 像素格式 D3DFMT_X8R8G8B8(F) X:未加使用 8:8位用于显示 B:用于显示蓝色 F:浮点像素类型 以下三个较为常用,使用其他之前务必验证显卡是否支持 D3DFMT_R8G8B8 D3DFMT_X8R8G8B8 D3DFMT_A8R8G8B8 2. 内存池 定义资源缓存的存储位置 可默认宏为:D3DPOOL_DEFAULT 3. 深度缓存 是只含有特定像素的深度信息而不含图像数据的表面,可用于判断物体的前后显示 D3D…

checklist和基础安全知识 https://book.yunzhan365.com/umta/rtnp/mobile/index.html 网络安全科普小册子 http://sec.cuc.edu.cn/huangwei/textbook/ns/ 网络安全电子版教材.中传信安课程网站 https://mitre.github.io/attack-navigator/enterprise/ mitre机构att&ck入侵检测条目 https://github.com/danielmiessl…

第一阶段 JAVA基础知识 第二章 Java基础语法知识 在我们开始讲解程序之前,命名规范是我们不得不提的一个话题,虽说命名本应该是自由的,但是仍然有一定的"潜规则",通过你对命名的书写,别人一眼就能看出你是不是一个"行家".我们先来看一下有哪些规则. A:包名: 全部小写用.隔开 eg: com.ideal.www B:类名或接口: 类的首字母大写.如果类名由若干个单词组成,那么每个单词首字母大写. C: 方法或变量名: 所有的方法名都应该小写字母开头.如果方法名…

web安全介绍与基础入门知识 安全与安全圈 甲方与乙方 甲方:如腾讯,阿里等需要安全服务的公司 乙方:提供安全服务产品的服务型安全公司 web与二进制 web,研究web安全 二进制,研究如客户端安全等 web应用与web安全的发展 web安全,也可以叫做web应用安全.互联网本来是安全的,自从有了研究安全的人之后, 互联网就变得不安全了. web应用经历了开始,1.0以及现在3.0概念的出现,不断的发展: 20世纪60年代IBM的GML(通用标记语言),以及发展到后来的SGML(标准通用标记语…

在机器人的控制中,坐标系统是非常重要的,在ROS使用tf软件库进行坐标转换. 相关链接:http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf 一.tf简介         我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用. 1.安装turtle包 $ rosdep install turtle_tf rviz $ rosmake turtle_tf rviz 2.运行demo 运行简单的demo: $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_…

由于当前项目性质原因,从开始到现在使用的WEB服务器都是WAS,而Tomcat的基础知识也慢慢地被遗忘.由于种种原因,让我参与到了另外一个全新的项目,使用的是Tomcat6.X,所以复习是必须的,而写却却是复习的一种高效手段. 一.Tomcat的基本配置 /conf/是Tomcat的配置文件目录,该目录下的问题都是和WEB容器的配置相关,以下分别学习一下: content.xml Tomcat官网这这样解释这个文件的: If Tomcat is unable to identify the ap…

Java编程入门知识   知识概要: (1)Java入门基本常识 (2)Java的特性跨平台性 (3)Java的编程环境的搭建 (4)Java的运行机制 (5)第一个Java小程序入门 (1)Java的入门知识: 基础常识 软件开发,     人机交互方式,   常用的DOS命令 如见开发的概念 软件:一系列按照特定顺序的组织的计算机数据和指令的集合. 常见的软件:  QQ MSN  飞信  微信  支付宝.. 系统软件: 应用软件 什么是开发?软件开发就可以简单的理解为制作软件. 知识扩延:人…

上期为大家介绍了目前常见加密算法,相信阅读过的同学们对目前的加密算法也算是有了一个大概的了解.如果你对这些解密算法概念及特点还不是很清晰的话,昌昌非常推荐大家可以看看HTTPS的加密通信原理,因为HTTPS加密通信使用了目前主要的三种加密算法,大家可以从中体会到各种加密算法的优缺点. 一.目前常见加密算法简介 二.RSA算法介绍及数论知识介绍 三.RSA加解密过程及公式论证 二.RSA算法介绍及数论知识介绍 如果上期(目前常见加密算法简介)算是天安门前的话,那今天的内容就算是正式通过天安门进入故…

一.节点中使用(cpp,python) 1. ros wiki 提供的tutorials 2. https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293/ 重点理解 tf广播 和 tf监听 方法! 二.命令行使用 tf_monitor:  monitors transforms between frames. 可以查看参考坐标系之间的转换关系和发布频率 rosrun tf tf_monitor rosrun tf tf_m…

/** \brief Get the transform between two frames by frame ID.   * \param target_frame The frame to which data should be transformed   * \param source_frame The frame where the data originated   * \param time The time at which the value of the transfor…

在更详细的学习HTTPS之前,我也觉得很有必要学习下HTTPS经常用到的加密编码技术的背景知识.密码学是对报文进行编解码的机制和技巧.可以用来加密数据,比如数据加密常用的AES/ECB/PKCS5Padding加密,也可以用来防止报文的篡改,使用RSA2048withSHA256签名验证,使用MD5签名等.如果这些不清楚,即使学习简单能做一个HTTPS的服务器和客户端,实际项目上遇见这类问题还是束手无策,下面介绍下数字加密的一些常用的术语. 一.密码学基础概念 1.密码 : 对文本进行编码,使偷…

1. 总结: JAVA比较重要的博客: http://www.runoob.com/java/java-tutorial.html     (JAVA教程) http://blog.csdn.net/jackfrued/article/details/44921941   (笔试题很好) http://www.runoob.com/java/java-examples.html    (练习题,很好) 相关博客: JAVA总结 Java提高篇 Java面试题全集(上) 总结下载: java基础知…

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统)是最知名的机器人操作系统,广泛应用于无人驾驶和机器人,tf(transforms,坐标系转换)是ROS下的一个常用的工具库.ros wiki 下给出了一个清晰的tutorial,然而,tf tutorial为了给出清晰的示例相对冗长,本文对tf tutorial的前六节进行了一个简略的总结,囊括了tf的发报.订阅和Debug等,希望对tf的使用有个精炼的介绍. tf broadcaster #include <tf/tra…

关于辰青2018.03.31 1.地理坐标系和投影坐标系的区别 答案: 1.地理坐标系统是一种球面坐标,而投影坐标系统是平面坐标 2.投影坐标系统在二维平面上有恒定的长度.角度和面积 3.投影坐标系统是由地理坐标投影到平面坐标上形成的   [什么是地理坐标系统]: 地理坐标系(Geographic Coordinate System),是使用三维球面来定义地球表面位置,以实现通过经纬度对地球表面点位引用的坐标系.一个地理坐标系包括角度测量单位.本初子午线和参考椭球体三部分.在球面系统中,水平线是…

1.php基础语法    后缀名为.php的文件 (1) echo   向页面中输入字符串  <?php    所有php相关代码都要写在<?php ?>这个标签之中 echo "<div>Hello World!</div>"; ?> (2) $  变量声明  如果只声明不赋值,会报错 <?php $num=123; echo $num; echo "<div>编号为:".$num."&l…

本节内容 Python介绍 发展史 Python 2 or 3? 安装 Hello World程序 变量 用户输入 模块初识 .pyc是个什么鬼? 数据类型初识 数据运算 表达式if ...else语句 表达式for 循环 break and continue 表达式while 循环 一. Python介绍 python的创始人为吉多·范罗苏姆(Guido van Rossum).1989年的圣诞节期间,吉多·范罗苏姆为了在阿姆斯特丹打发时间,决心开发一个新的脚本解释程序,作为ABC语言的一种继…

CALL/APPLY.一些编程基础以及一些基础知识.正则 call.apply.bind 求数组的最大值和最小值: 数组排序(SORT的原理->localeCompare实现汉字比较),取头取尾 假设法 利用APPLY传参传递的是一个数组的机制,借用Math.max/Math.min获取最大值最小值 利用EVAL获取最大最小:把需要执行的代码拼接成字符串,在使用EVAL转换为JS表达式执行 求平均数 把类数组转化为数组 TRY.CATCH.FINALLY 异常捕获 抛出异常错误信息 使用EVAL…

这一节是纯理论知识,用于介绍three.js的入门概念,也就是开发前需要准备的理论基础. 一,三剑客 当然就是scene,camera,renderer这三个基本要素. scene是一个用于容纳三维空间的场景,相当于一个容器: camera则是一双帮助我们观察3d世界的眼睛: 而renderer是一个渲染器,它负责把无色无相的三维物体绘制成肉眼可见的物体: 二,选什么相机 选透视相机(PerspectiveCamera). 简单来说,透视相机有距离感,远的物体看起来小一点,近的物体看起来大一点,…

博客转载自:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1311.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf listener(监听) 说明: 介绍如何使用tf访问坐标系转换 创建tf的监听 新建文件turtle_tf_listener.cpp 参考源码: $ roscd learning_tf $ touch src/turtle_tf_listener.cpp $ vim src/turtle_tf_listener.cpp 代码如下: #includ…

博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1310.html ROS与C++入门教程-tf-编写tf broadcaster(广播) 说明: 介绍如何广播机器人的坐标系到tf. 准备: 在我们开始之前,你需要为这个项目创建一个新的ros包. 创建一个名为learning_tf的软件包,该软件包依赖于tf,roscpp,rospy和turtlesim: $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_…

好好学习,天天向上 本文已收录至我的Github仓库DayDayUP:github.com/RobodLee/DayDayUP,欢迎Star 转载请注明出处! 链接:https://blog.csdn.net/weixin_43461520/article/details/113853339 转载请注明出处! JavaScript简介 之前我们在写网页的时候,用的是HTML+CSS,这样的网页被称作静态网页,它只是用来展示内容而已,不具备交互的功能,如果想要点击某个元素的时候执行特定的事件,就要…

Mysql知识回顾 http://www.educity.cn/wenda/596225.html http://blog.csdn.net/dyllove98/article/details/9289483 http://opsmysql.blog.51cto.com/2238445/1343771 http://www.cnblogs.com/lyhabc/p/3886402.html Int(11)详解 int(11)最大长度是多少? 在SQL语句中int代表你要创建字段的类型,int代表…

1.arc(automatic reference counting) OC对象被创建时引用计数从默认值0加1,当它被释放时候引用计数减1,引用计数减0时autorelease方法,销毁OC对象. 自动执行autorelease方法是因为程序被加入到Autorelease pool中. arc遵守黄金法则. 自动释放池的栈的方式. 2.keyword assign:一般用于基本数据类型,不能用于修饰OC对象!因为你assing修饰的oc对象在释放后虚拟地址还是存在的,可能导致内存渗漏.assig…