最近学习RGBD的SLAM,收集了两个RGBD的mapping的开源工具包 1.RGBDSlam2 a.安装方法: #准备工作空间 source /opt/ros/indigo/setup.bash mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/rgbdslam_catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash #获取 R…

很多人刚刚接触ELK都不知道如何使用它们来做分析,经常会碰到下面的问题: 安装完ELK不知从哪下手 拿到数据样本不知道怎么分解数据 导入到elasticsearch中奇怪为什么搜不出来 搜到结果后,不知道它还能干什么 本篇就以一个完整的流程介绍下,数据从 读取-->分析-->检索-->应用 的全流程处理.在阅读本篇之前,需要先安装ELK,可以参考之前整理安装文档:ELK5.0部署教程 在利用ELK做数据分析时,大致为下面的流程: 1 基于logstash分解字段 2 基于字段创建Mapp…

首次需要数据转换是测试环节,当时为了快速验证新研发云产品性能与结果准确性(算法类),所以需大量的原始数据,最快的办法就是使用老产品的真实数据.因为在前期数据转换时主用于内部验证,并没有花很多心思去处理这个事情,一般数据能导过去,不对的地方自己再手工处理一下就好了.后面对这个转换工具引起了极大的重视是正式有老客户升级时,因为正式投入使用就容不得半点错误(当时至少有几百家客户需要升级新产品),所以数据转移第一要求是百分百的准确率,其次是速度要快.现在回想起来,当时要有这么一篇对比文章,那我就不会浪费…

      我之所以会写这篇对比文章,是因为公司新产品研发真实经历过这个痛苦过程(传统基于SQL Server开发的C/S产品转为MySQL云产品).首次需要数据转换是测试环节,当时为了快速验证新研发云产品性能与结果准确性(算法类),所以需大量的原始数据,最快的办法就是使用老产品的真实数据.因为在前期数据转换时主用于内部验证,并没有花很多心思去处理这个事情,一般数据能导过去,不对的地方自己再手工处理一下就好了.后面对这个转换工具引起了极大的重视是正式有老客户升级时,因为正式投入使用就容不得半点错…

 uDig  基于Eclipse RCP的uDig开源项目既是一个GeoSpatial应用程序也是一个平台开发者可通过这个平台来创建新的在uDig基础上衍生的应用程序,uDig是Web地理信息系统的一个核心组件. 更多uDig信息   GeoAPI  GeoAPI为OGC/ISO标准提供一组Java接口. 更多GeoAPI信息   Geotools  Geotools是一个开源的Java GIS工具包,可利用它来开发符合标准的地理信息系统.Geotools提供了OGC(Open Geospati…

Ref: https://www.ibm.com/developerworks/cn/xml/x-datacompression/ Language-Equivalent (类似路径压缩 ) root --> o12有如下三条路径: staff dept/member support/member          Figure, Language-Equivalent nodes 例如:o3, o4, o8, o12 都是 root‘s staff. Figure, Elimination效果…

我之所以会写这篇对比文章,是因为公司新产品研发真实经历过这个痛苦过程(传统基于SQL Server开发的C/S产品转为MySQL云产品). 首次需要数据转换是测试环节,当时为了快速验证新研发云产品性能与结果准确性(算法类),所以需大量的原始数据,最快的办法就是使用老产品的真实数据.因 为在前期数据转换时主用于内部验证,并没有花很多心思去处理这个事情,一般数据能导过去,不对的地方自己再手工处理一下就好了.后面对这个转换工具引起了 极大的重视是正式有老客户升级时,因为正式投入使用就容不得半点错误(当…

在部署前期,首要任务就是考虑如何快速把基于 SQL Server 数据库的应用程序移植到阿里云的 MySQL 数据库.由于程序是基于 O/R mapping 编写,并且数据库中没有使用存储过程.用户函数等数据库功能,因此仅仅需要考虑的是数据库中的数据如何转换到新的 MySQL 数据库中.         通过度娘查找,找到如下四种可以使用的工具,并且每一种工具都有大量的用户,还有不少用户在自已的博客中写下了图文使用经验,这四种工具分别是:  ● SQLyog(https://www.webyog…

OpenWLANMap 与 OpenStreetMap 项目类似,OpenWLANMap 将变成一个开源的替代产品,提供 WLANs 的数据库.定位信息等. 开源排水管网GIS系统 udpnGIS 邢台市,又名“卧牛城”.邢台洪灾,教训深刻,作为一名程序员,“能力越大责任越大”,是时候建构一个开源的排水管网GIS系统,为国家的防洪救灾贡献自己的一份力量了,并起名为:卧牛安龙城市排水管网GIS系统.星星之火可以燎原,希望更多人参与进来,让它茁壮成长,成为一个为防洪救灾.生态城市建设提供决策依据的重…

CNN综述文章 的翻译 [2019 CVPR] A Survey of the Recent Architectures of Deep Convolutional Neural Networks 翻译 综述深度卷积神经网络架构:从基本组件到结构创新 目录 摘要    1.引言    2.CNN基本组件        2.1 卷积层        2.2 池化层        2.3 激活函数        2.4 批次归一化        2.5 Dropout        2.6 全连接层…

论文地址:用于端到端语音增强的卷积递归神经网络 论文代码:https://github.com/aleXiehta/WaveCRN 引用格式:Hsieh T A, Wang H M, Lu X, et al. WaveCRN: An efficient convolutional recurrent neural network for end-to-end speech enhancement[J]. IEEE Signal Processing Letters, 2020, 27: 2149…

在游戏引擎渲染管线中,我们对于R.G.B通道颜色信息的数值范围通常设置在[0,1]之间(或者是[0,255]).其中,0代表没有光亮度,1代表显示器能够显示的最大光亮度.这个表示方式虽然直接易懂,但它并不能反映真实世界中光亮度的情况.在真实世界的光照环境中,光亮强度有时候会超过显示器能够显示的最大亮度.而且,人眼在观察真实世界的物体时,会根据光照强度进行自我调节.因此,更加真实的渲染方式是让颜色值超过1.这种光照计算方式或环境光照图就是我们常常在游戏引擎中看到的HDR(High Dynamic…

一.引言 本人初次接触HDR方面的知识,有描述不正确的地方烦请见谅. 为方便文章描述,引用部分百度中的文章对HDR图像进行简单的描述. 高动态范围图像(High-Dynamic Range,简称HDR),相比普通的图像,可以提供更多的动态范围和图像细节,根据不同的曝光时间的LDR(Low-Dynamic Range)图像,利用每个曝光时间相对应最佳细节的LDR图像来合成最终HDR图像,能够更好的反映人真实环境中的视觉效果. 现实真正存在的亮度差,即最亮的物体亮度,和最小的物体亮度之比为108,…

Elasticsearch生成mapping的方式上有多种方式,我们可以把mapping做成配置文件,也可以用spring-data-elasticsearch基于注解生成. 在基于注解生成这种方式上spring-data的注解还是不错的,但是如果想深度定制化一些参数spring-data却是不支持的,比如针对分词的string类型字段的fielddata加载设置. 又如果项目中不想引入spring但又想使用基于注解方式生成mapping,这时spring-data就不行了,这里有另一种选择:e…

前言 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程,已经完成Kinect2在Ubuntu14.04以及ROS Indigo的配置. 基本介绍 课题的一部分内容. 基于点线特征的 SLAM 算法主要包括三个部分,即帧间配准,闭环检测…

rest-assured支持映射Java对象到Json和XML以及从Json和XML中映射到Java对象.Json映射需要在classpath 中有Jackson.Jackson 2或者是Gson,XML映射需要在classpath 中有JAXB. 1.JsonPath映射 例如:让我们来看一下我们想提取第一个winner到JavaBean对象中: Json数据准备: {"lotto":{ "lottoId":5, "winning-numbers&quo…

Model 上一篇文章<Spring6:基于注解的Spring MVC(上篇)>,讲了Spring MVC环境搭建.@RequestMapping以及参数绑定,这是Spring MVC中最基础也是最重要的内容,本篇文章继续讲讲Spring MVC中其余的知识点,先从Model开始. 前一篇文章比较详细地解读了数据从页面请求到服务器后台的一些细节,那么下一个要解决的问题就是数据如何从后台再次传回前台,答案就是这里要说的Model,关于Model在写例子之前我特别先说明三点: 1.Model本身是…

关于<Thinking in Unity3D> 笔者在研究和使用Unity3D的过程中,获得了一些Unity3D方面的信息,同时也感叹Unity3D设计之精妙.不得不说,笔者最近几年的引擎研发工作中,早已习惯性的从Unity3D中寻找解决方案. Unity3D虽比不上UE那么老练沉稳,气势磅礴.也比不上CE那样炫丽多姿,盛气凌人.但它的发展势如破竹,早已遍地生花!故而在此记录一些自己的心得体会,供大家参详交流.若有欠妥之处,还望各位及时指正. Thinking in Unity3D由一系列文章…

   WCF学习之旅—WCF中传统的异常处理(十六) WCF学习之旅—基于ServiceDebug的异常处理(十七) 三.基于Fault Contract 的异常处理 第二个示例是通过定制ServiceDebug来获取服务端的异常,但是这种方式只能用于Debug阶段.在我们的WCF应用发布之后,这种获取异常的方式无法在我们的工作环境中使用.我们必须找到一种异常处理方式可以在客户端获取相应的异常提示信息.那就是我们接下来要介绍的基于FaultContract的解决方案.我们知道WCF采用一种基于…

WCF学习之旅—WCF中传统的异常处理(十六) 二.基于ServiceDebug的异常处理 从前面的示例中,可以看到客户端捕获了异常,这是我们处理异常的前提.为了有利于我们进行有效的调试,WCF提供了ServiceDebug Service Behavior.我们可以通过设置<serviceDebug includeExceptionDetailInFaults="True" />属性设为true,那么如果服务端抛出异常,WCF会简单得包装这个异常并把它置于Soap中Res…

http://www.hightopo.com/guide/guide/core/lighting/examples/example_flowing.html 流动效果在3D领域有着广泛的应用场景,如上图中医学领域可通过3D的流动直观的观察人体血液的流动,燃气领域可用于监控管道内流动的液体或气体的流向.流速和温度等指标. 如今企业数据中心机房普遍面临着设备散热的问题,采用冷热通道方案可大大提高数据中心的散热能力,充分有效利用机柜和机房的空间,因此在电信的3D机房监控领域,也常需要借助流动的效果,…

在这个信息相当繁杂的互联网时代,我们已经学会了如何利用搜索引擎这个强大的利器来找寻目标信息,比如你会在Google上搜索情人节如何讨女朋友欢心,你也会在百度上寻找正规的整容医疗机构(尽管有很大一部分广告骗子).那么如果在你自己开发的网站系统中需要能让用户搜索一些重要的信息,并且能以结构化的结果展现给用户,下面分享的这9款Java搜索引擎框架或许就可以帮助到你了. 1.Java 全文搜索引擎框架 Lucene 毫无疑问,Lucene是目前最受欢迎的Java全文搜索框架,准确地说,它是一个全文检索引…

首个基于NHibernate的应用程序  Your first NHibernate based application 英文原文地址:http://www.nhforge.org/wikis/howtonh/your-first-nhibernate-based-application.aspx 翻译原文地址:http://www.cnblogs.com/13yan/p/5671072.html 本文涉及到的DEMO下载   定义领域模型 让我们开始通过定义一个非常简单的领域模型.目前它是由一…

原文链接:http://shayi1983.blog.51cto.com/4681835/1734822 本文为原创翻译,原文出处为 http://www.codemachine.com/article_x64kvas.html 对于原文中,较难理解或者论述过于简单的部分,则添加了译注:译注来自于内核调试器验证的结果,以及 WRK 源码中的逻辑,还有<深入解析 Windows 操作系统>一书中的译文. 本文档解释 X64 版本的 Windows 7 与 Server 2008 R2 上,内核虚…

Knockout旨在允许您将任意JavaScript对象用作视图模型. 只要一些视图模型的属性是observables,您可以使用KO将它们绑定到您的UI,并且UI将在可观察属性更改时自动更新. 大多数应用程序需要从后端服务器获取数据. 由于服务器没有任何可观察的概念,它只提供一个纯JavaScript对象(通常序列化为JSON). 映射插件提供了一种简单的方法来将该简单的JavaScript对象映射到具有适当的observables的视图模型中. 这是替代手动编写自己的JavaScript代码…

上一节介绍的基于外键的一对一映射关系中,在Person表中有一个外键列idCard_id,对应的idCard表的主键id,至于基于主键的一对一映射关系,就是指Person表中抛弃了idcard_id这个外键列,而与idCard表共用一个主键,或者说是其外键为主键的表结构,这种基于主键的双向一对一映射关系应该这样配置: 新建一个IdCard实体类: public class IdCard { private int id; private String code; private Person p…

假设我们有两张表,人员信息表Person,和身份信息表IdCard,我们知道每个人只有一个身份证号,所以这里的Person和IdCard表是一一对应的,也就是一对一的映射关系,基于外键的单向一对一映射关系,只需要在单向多对一的映射关系的多的一端的配置文件的<many-to-one>标签中添加一个unique="true",这里介绍双向一对一映射关系的配置方法: 新建一个Person实体类: public class Person { private int id; priv…

郑昀 基于胡耀华和王超的设计文档 最后更新于2014/12/3 关键词:ElasticSearch.Lucene.solr.搜索.facet.高可用.可伸缩.mongodb.SearchHub.商品中心 本文档适用人员:研发和运维 提纲: 曾经的基于MongoDB的筛选+排序解决方案 MongoDB方案的缺陷 看中了搜索引擎的facet特性 看中了ES的简洁 看中了ES的天生分布式设计 窝窝的ES方案 ES的几次事故和教训 ES自身存在的问题   首先要感谢王超和胡耀华两位研发经理以严谨治学的研…

一.引言 本人初次接触HDR方面的知识,有描述不正确的地方烦请见谅. 为方便文章描述,引用部分百度中的文章对HDR图像进行简单的描述. 高动态范围图像(High-Dynamic Range,简称HDR),相比普通的图像,可以提供更多的动态范围和图像细节,根据不同的曝光时间的LDR(Low-Dynamic Range)图像,利用每个曝光时间相对应最佳细节的LDR图像来合成最终HDR图像,能够更好的反映人真实环境中的视觉效果. 现实真正存在的亮度差,即最亮的物体亮度,和最小的物体亮度之比为108,…

本次环境选择:JDK1.6+MySQL数据库+C3P0连接池+(struts2,spring3,hibernate3) 首先,创建WEB工程 然后倒入相关jar包(maven项目,在pom.xml中导入坐标) 首先配置web.xml文件 1 ,Spring的监听器 <!--spring配置文件的加载的监听 器--> <context-param> <param-name>contextConfigLocation</param-name> <param…