0 引言 刚刚入门学了近一个月的SLAM,但对理论推导一知半解,因此在matlab上捣鼓了个简单的2D LiDAR SLAM的demo来体会体会SLAM的完整流程. (1)数据来源:德意志博物馆Deutsches Museum)的2D激光SLAM数据,链接如下: Public Data - Cartographer ROS documentationgoogle-cartographer-ros.readthedocs.io (2)SLAM过程展示(戳下面的小视频) 2D LiDAR SLAM…

转载自:http://www.52souji.net/point-within-a-polyhedron/ 我遇到的一个实际问题是:要在空位区域随机放置一定数量的原子,这些原子在空位区域任何一处存在的概念是相同的.空位区域是由包围这个空位周边的一些原子定义的. 如果这个空位区域是一个标准的长方体,那么问题就比较简单,只需要产生随机数,然后再将随机数沿着基矢方向进行相应的缩放. 对于不规则的空间区域,也可以采用类似的思想:将空位区域(多面体)扩大到一个长方体,即长方体刚好是多面体的包络.然后在长方…

ROS与Matlab系列:一个简单的运动控制 转自:http://blog.exbot.net/archives/2594 Matlab拥有强大的数据处理.可视化绘图能力以及众多成熟的算法函数,非常适合算法开发:在控制系统设计中,Simulink也是普遍使用的设计和仿真工具.而ROS系统,则是一种新的标准化机器人系统软件框架.通过ROS,你可以使用大量的示例代码和开源程序轻松地完成机器人编程和控制任务. 如何利用matlat和ROS不同的优势,协同进行机器人设计与仿真? 如何用matlat程序通…

对于AI,我的初始想法非常easy,首先他要能动,而且是在地图里面动. 懂得撞墙后转弯,然后懂得射击,其它的没有了,基于这个想法,我首先创建了一个MyTank类,用于管理玩家的坦克的活动,然后创建AITank类,AITank类继承MyTank类.这种话.在AITank类上,仅仅须要添加AI就能够了.详细的状态机实现,就放到MyTank类上就可以. 首先来分析一下MyTank这个类,就从有限状态机開始吧. 一辆坦克的状态有以下几个: protected enum State { Idle, Lef…

学会一项开发技能最快的步骤就是:准备,开火,瞄准.最慢的就是:准备,瞄准,瞄准,瞄准-- 因为微信小程序比较简单,直接开撸就行,千万别瞄准. 于是乎,趁着今天上午空气质量不错,撸了一个小程序,放在了男性交友网站上了, 我添加了很全的注释,大家赏个star. 地址:https://github.com/yll2wcf/wechat-weapp-lifeTools 功能介绍 功能比较简单,调用了百度ApiStore的接口即时查询空气质量. 我计划多加一些功能,争取把微信小程序提供的功能全用一遍. 也…

Unity作为当今最流行的游戏引擎之一,受到各大厂商的喜爱. 像是炉石传说,以及最近的逃离塔克夫,都是由unity引擎开发制作. 作为初学者的我们,虽然无法直接做出完成度那么高的作品,但每一个伟大的目标,都有一个微不足道的开始.让我们从一个2D小游戏入手,来学习Unity引擎的使用吧! ① 新建项目,寻找素材 点击“新建”,因为我们要制作的是2D游戏,所以我们在新建项目时选择“2D”. 成功创建新项目之后,我们就开始寻找制作游戏所需要的素材. 在Unity自己的资源商店中,提供了大量的优质素材供…

前言 大概在两年前我写过一篇 撸了一个 Feign 增强包,当时准备是利用 SpringBoot + K8s 构建应用,这个库可以类似于 SpringCloud 那样结合 SpringBoot 使用声明式接口来达到服务间通讯的目的. 但后期由于技术栈发生变化(改为 Go),导致该项目只实现了基本需求后就搁置了. 巧合的时最近内部有部分项目又计划采用 SpringBoot + K8s 开发,于是便着手继续维护:现已经内部迭代了几个版本比较稳定了,也增加了一些实用功能,在此分享给大家. https:…

3D惯导Lidar SLAM LIPS: LiDAR-Inertial 3D Plane SLAM 摘要 本文提出了最*点*面表示的形式化方法,并分析了其在三维室内同步定位与映射中的应用.提出了一个利用最*点*面表示的无奇异*面因子,并在基于图的优化框架中证明了它与惯性预积测量的融合.所得到的LiDAR惯性三维*面SLAM(LIPS)系统在定制的LiDAR模拟器和实际实验中都得到了验证. 导言              准确.鲁棒的室内定位和地图绘制是非调音机器人应用的基本要求.室内环境通常是丰…

原文地址:http://www.bfcat.com/index.php/2012/11/speed-up-app/ 这篇文章原文是matlab网站上的,我把它翻译过来同时自己也学习一下.原文见这里 这篇文章主要使用到了如下几种加速方法: 这篇文章原文是matlab网站上的,我把它翻译过来同时自己也学习一下.原文见这里 这篇文章主要使用到了如下几种加速方法: 预分配空间 向量化 移除重复运算 我们要加速的程序是这样的.代码首先生成一个 x1 x2为横纵坐标的2D网格. 这个程序是要循环遍历所有初始…

注:本文提及到的代码示例下载地址 > How to build an "Hello World" 2D app in HololLens. HoloLens 是微软的一款MR Glass(混合现实全息眼镜), 国内某非著名SQ主播出了个片子介绍它,有兴趣的点这里:http://v.youku.com/v_show/id_XMTcxNjIzNzQ2MA==.html?from=y1.7-1.2 HoloLens中可用的App大致分为两种类型: 2D:阉割版的UWP app(一些特性…