背景 我们在一些工业产品中使用树莓派替代了PLC和上位机,并借助树莓派的算力将AI和机器视觉引入工业领域. 以前的产品都不存在动作机构,仅仅将结果输出到指示灯.蜂鸣器或者显示器上,没有安全隐患, 现在引入了动作机构,需要根据结果驱动设备执行一定的动作,动作机构的引入,增加了产品的安全隐患,比如可能会夹手,撞机等.为此我们需要设计额外的保护程序,其中最重要的是急停功能的实现. 要求 急停信号优先级最高,任何情况下按下急停都应该马上停止 问题分析 动作机构由24V供电,急停开关串联在电源上,可以做到…

急停控制:…

Socket (Java Platform SE 7 ) https://docs.oracle.com/javase/7/docs/api/java/net/Socket.html#sendUrgentData(int) sendUrgentData public void sendUrgentData(int data) throws IOException Send one byte of urgent data on the socket. The byte to be sent is…

目       录 1.      概述... 2 2.      平台演示... 2 3.      硬件网关的基本操作... 3 3.1           数据采集... 3 3.2           数据转发... 4 4.      硬件网关与云平台对接... 7 5.      结论... 8  1.   概述 iNeuLink是工业级硬件网关产品,内嵌完全B/S结构管理系统,简单.易用.稳定,本网关提供两个有线网口,可选型号支持WiFi和2G/3G/4G,同时提供一个485接口,…

在现实应用中akka-stream往往需要集成其它的外部系统形成完整的应用.这些外部系统可能是akka系列系统或者其它类型的系统.所以,akka-stream必须提供一些函数和方法来实现与各种不同类型系统的信息交换.在这篇讨论里我们就介绍几种通用的信息交换方法和函数. akka-stream提供了mapAsync+ask模式可以从一个运算中的数据流向外连接某个Actor来进行数据交换.这是一种akka-stream与Actor集成的应用.说到与Actor集成,联想到如果能把akka-stream…

首先,我们可以看到这个图大概有两个不分,一个部分是时钟源,另一个部分则是输入输出 时钟源计数,到CNT计数器,然后根据捕获比较寄存器进行记录或比较.记录或比较有不同的配置. 首先是TI信号TI1 TI2 TI3 TI4:这个信号就是外部信号,是直接与管脚相连的信号,图中还有一个问题就是TI1是可以是第一通道的外部信号进行触发,也可以设置为,第一通道,第二通道,第三通道异或进行触发.外部信号送往滤波器和边沿检测器. TIxFP触发有效信号.  TI1FP1 TI1FP2 TI2FP1 TI2FP2…

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  …

信号本质上就是一个软件中断,它既可以作为两个进程间的通信的方式, 更重要的是, 信号可以终止一个正常程序的执行, 通常被用于处理意外情况 ,* 信号是异步的, 也就是进程并不知道信号何时会到达 $kill -9 3390 #向PID为3390的进程发送编号为9的信号=>一个两个进程间通信的方式之一 1) SIGHUP 2) SIGINT 3) SIGQUIT 4) SIGILL 5) SIGTRAP 6) SIGABRT 7) SIGBUS 8) SIGFPE 9) SIGKILL 10) SI…

1. 引言 随着科学技术的发展,人们对宏观和微观世界逐步了解,越来越多领域(物理学.化学.天文学.军事雷达.地震学.生物医学等)的微弱信号需要被检测,例如:弱磁.弱光.微震动.小位移.心电.脑电等[1-3].测控技术发展到现在,微弱信号检测技术已经相对成熟,基本上采用以下两种方法来实现:一种是先将信号放大滤波,再用低或中分辨率的ADC进行采样,转化为数字信号后,再做信号处理,另一种是使用高分辨率ADC,对微弱信号直接采样,再进行数字信号处理.两种方法各有千秋,也都有自己的缺点.前一种方法,ADC…

先看下图: 假如使能信号的有效时间为时钟周期的2倍,此时需要使用 set_multicycle_path 放松使能信号 sel_xy_nab ,若是每个寄存器使能端都约束一遍,那就太麻烦了: 这时可以使用 get_fanouts 来定位所有被 sel_xy_nab 驱动的端口:…