Minimum Snap轨迹规划详解（2）corridor与时间分配

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Minimum Snap轨迹规划详解（1）轨迹规划

一. 轨迹规划是什么? 在机器人导航过程中,如何控制机器人从A点移动到B点,通常称之为运动规划.运动规划一般又分为两步: 1.路径规划:在地图(栅格地图.四\八叉树.RRT地图等)中搜索一条从A点到B点的路径,由一系列离散的空间点(waypoint)组成. 2.轨迹规划:由于路径点可能比较稀疏.而且不平滑,为了能更好的控制机器人运动,需要将稀疏的路径点变成平滑的曲线或稠密的轨迹点,也就是轨迹. 2. 轨迹是什么?注意低次项在前轨迹一般用n阶多项式(polynomial)来表示,即其中p0,p…

Minimum Snap轨迹规划详解（2）corridor与时间分配

在上一篇文章中,我们得到的轨迹并不是很好,与路径差别有点大,我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合,而且不希望有打结的现象,而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值.为了解决这些问题有两种思路: 思路一:把这些”期望“加入到优化问题中. 思路二:调整时间分配,来避免这些问题.1.corridor1.1 corridor是什么? 为了限制轨迹的形状,引入了corridor的概念,corridor可以理解为可行通道,如下图,规划出的轨迹必须在corridor内.直观的思路是:如果能把corri…

Minimum Snap轨迹规划详解（3）闭式求解

如果QP问题只有等式约束没有不等式约束,那么是可以闭式求解(close form)的.闭式求解效率要快很多,而且只需要用到矩阵运算,不需要QPsolver. 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法. 1. QP等式约束构建闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样(参照文章一),但约束的形式与之前略为不同,在之前的方法中,等式约束只要构造成[...]p=b的形式就可以了,而闭式法中,每段poly都构造成其中d0,dT为第i段poly的起点和终点的各阶导数组成的向量,比如只考虑PVA:,当…

传奇定时器OnTimer功能详解(泡点、时间触发、任务活动)

传奇定时器OnTimer功能详解(泡点.时间触发.任务活动) 定时器功能,是传奇服务端中非常常见的一种功能,常见如:泡点脚本.赌博脚本,任务活动指定时间刷怪,时间触发一些都需要用到OnTimer功能,定时器总共有19个定时器可以开启.我们在添加新的定时器的时候我们先确定定时器有没有重复.直接在文本中搜索 @OnTimer 就可以了..后面跟的数字就是说明开启的是第几个定时器我们首先就确定定时器是在服务器的位置.路径:mirserver\Mir200\Envir\MapQuest_def\QMa…

企业sudo权限规划详解 (实测一个堆命令搞定)

简述问题: 随着公司的服务器越来越多,人员流动性也开始与日俱增,以往管理服务器的陈旧思想应当摒弃,公司需要有更好更完善的权限体系,经过多轮沟通和协商,公司一致决定重新整理规划权限体系,主管明确指出权限存在的问题,并需要解决以往的root权限泛滥问题. 我作为本次权限规划的发起人,我了解到了公司现状后,经过多次与相关员工及领导沟通,确认了公司存在的部分问题: 运维部基本入职离职流程中存在一些账号问题: 如离职不报备,系统权限不回收.账号密码过于简单化这…

lattice planner 规划详解

大家好,我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚.今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交给控制模块去执行.我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块. Lattice算法隶属于规划模块.规划模块以预测模块.routing模块.高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳.舒适.安全的轨迹,交…