点击"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 本文阅读时间约5分钟 本文翻译自卡内基梅隆大学 Chris asteroid 三维视觉技术的选择 传感器参数及定义 LIDAR & ToF 相机 & 双目相机介绍 工作原理 优缺点 采样数据比较 测试及极端情况测试 三维成像技术原理和应用想必大家在之前的文章中了解过啦,今天想给大家比较一下LIDAR.ToF 相机以及双目相机,并且还有一些直观的测试数据来展示各自的优缺点,是骡子是马拉出来溜溜! 传感器参数及定义 如何评…

单目相机标定的目标是获取相机的内参和外参,内参(1/dx,1/dy,Cx,Cy,f)表征了相机的内部结构参数,外参是相机的旋转矩阵R和平移向量t.内参中dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度,是一个物理尺寸,有时候会有dx=dy,这时候感光单元是一个正方形.Cx和Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向上可能存在的偏移,因为芯片在安装到相机模组上的时候,由于制造精度和组装工艺的影响,很难做到中心完全重合.f代表相机的焦距. 双目标定的第一步需要分别获取左右相机的内外参数,之后通过立体标…

基于USB3.0的双目相机测试小结之CC1605配合CS5642  双目 500w摄像头 CC1605双目相机评估板可以配合使用柴草电子绝大多数摄像头应用 如:OV5640.OV5642.MT9P031.MT9V034.MT9M001.MT9F002等等 本次测试以CS5642V3摄像头为例,sensor为OV5642 测试分辨率为 1280*720:720p 1280*1024:SXGA 1920*1080:1080p 2048*1024 2048*1536:3M 测试帧率:15fps 一.U…

CC1605&CC1604 usb3.0+FPGA 高速视频采集 双目相机测评 摄像头配置:ov5640.OV5642.mt9p031.mt9m001c12stm OV5640 xclk:24M pclk:80M 1080p(1920*1080) 30fps OV5642 5M(2560*1920) 17fps mt9p031 xclk:48M 使用pll 5M(2560*1920)23fps 1080p(1920*1080)46fps 硬件效果 硬件接口 1080p  23fps 双目 259…

项目要标定雷达和相机,这里记录下我标定过程,用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机. 一.编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware,因为新版本不带雷达和相机的标定工具,我安装的是 1.10.0 版本! 1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码 不建议官方的 git check 安装方式,因为不熟悉 git 可能会遇到问题,直接在GitLab 仓库选择 1.10.0 版本下载即可: 1.2 编译 Autoware-1.1…

[Halcon]Halcon双目标定 相机标定(4)---基于halcon的双目立体视觉标定 双目立体视觉:四(双目标定matlab,图像校正,图像匹配,计算视差,disparity详解,) 双目测距步骤二:单/双目标定 [Halcon]Halcon双目标定…

标定步骤 调出标定工具箱 在命令行输入stereoCameraCalibrator,出现如下界面: 勾选相应的选项 然后将上面的“Skew”.“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上,将“2 Coefficients”选项去掉,如下: 载入图像 然后点击添加图像,出现如下界面: Camera1代表左摄像头,Camera2代表右摄像头,分别选择存放着左右图像的文件夹,需要特别注意的是棋盘格的边长应该根据打印的实际大小填写,单位可以选择 然后点击O…

遇到的问题: 1.下载压缩文件(.rar):在linux下下载一会就会停止 原因:linux下不支持.rar文件的下载,在windows下载即可 2.在windows下解压文件,结果为镜像文件(.img格式)//在linux下可以用rar,unrar解压 3.将镜像文件写入SD卡中:windows下通过下载win32diskimager软件,然后把镜像文件写入SD卡中 4.插入嵌入式板子,启动即可…

最近完善了下USB3.0的视频开发测试,主要优化了FPGA程序和固件,及其同步方式.对带宽和图像效果进行了仔细的测试 开发板架构(2CMOS+FPGA+2DDR2+USB3.0) 评估板底板配合2个MT9M001摄像头安装效果 准备工作 1.下载安装isensor app kit 软件 链接:http://pan.baidu.com/s/1pKodddL 密码:248s 2.更新usb固件程序 通过官方软件 3.下载fpga程序 fpga顶层结构 顶层代码 module fpga_usb_slf…

变态的需求,要在cordova调起得相机上加入一拍照的轮廓,在cordova的插件中拿不到拍照的方法,起初选用UIImagePickerController的cameraOverlayView属行,结果拍照界面有轮廓,拍照完轮廓消失不了,纠结了,然后就想各种方法去获取拍照的方法的调用,最终也没成功…

Camera.main.orthographic = true;    Camera.main.orthographicSize = 4;    Camera.main.orthographic = false;    Camera.main.fieldOfView = 60;…

http://www.voidcn.com/blog/lg1259156776/article/p-6302915.html 1.1 TOF初探 TOF是Time of flight的简写,直译为飞行时间的意思.所谓飞行时间法3D成像,是通过给目标连续发送光脉冲,然后用传感器接收从物体返回的光,通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离.这种技术跟3D激光传感器原理基本类似,只不过3D激光传感器是逐点扫描,而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度信息.TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似…

TOF是Time of flight的简写,直译为飞行时间的意思.所谓飞行时间法3D成像,是通过给目标连续发送光脉冲,然后利用传感器接收从物体返回的光,通过探测光脉冲的飞行时间来得到目标物的距离.TOF的深度精度不随距离改变而变化,基本能稳定在cm级. 1 TOF相机的特点: 相对二维图像,可通过距离信息获取物体之间更加丰富的位置关系,即区分前景与后景 深度信息依旧可以完成对目标图像的分割.标记.识别.跟踪等传统应用 经过进一步深化处理,可以完成三维建模等应用 能够快速完成对目标的识别与追踪 主…

算法原理请参考此文:  kinect fusion 3D重建基本算法  http://log.csdn.net/xiaohu50/article/details/51592503 三维重建为三维空间实体建立适合计算机表示和处理的三维数学模型,建立一个相对于真实三维世界坐标系的计算机世界坐标系中的三维映射模型. 三维重建的关键因素为尺度(点的邻域覆盖单位).相对位置(刚体物体的体元相对位置及位置映射).原点位置. 对于尺度问题,通常有两种解决方法.第一种,直接得到实体到计算机世界坐标系的绝对映射关…

视觉SLAM中,通常是指使用相机来解决定位和建图问题. SLAM中使用的相机往往更加简单,不携带昂贵的镜头,以一定的速率拍摄周围的环境,形成一个连续的视频流. 相机分类: 单目相机:只是用一个摄像头进行SLAM的做法成为单目SLAM. 单目相机的数据就是照片,照片就是拍照时的场景在相机的成像平面上留下的一个投影,它以二维的形式反映了三维的世界,在这个过程中丢掉了一个维度即深度(距离).我们无法通过单张照片计算场景中的物体与我们之间的距离.(照片:近小远大原理) 如果想要通过单目相机拍摄的照片恢复…

一.相机标定基本理论 1.相机成像系统介绍 图中总共有4个坐标系: 图像坐标系:Op    坐标表示方法(u,v)                 Unit:Dots(个) 成像坐标系:Oi     坐标表示方法(x',y',z')            Unit:mm(毫米) Camera坐标系:Oc  坐标表示方法(x,y,z)           Unit:mm(毫米) World世界坐标系:Ow  坐标表示方法(X,Y,Z)     Unit:mm(毫米) 图中所示的坐标转换关系: {W…

欢迎大家前往腾讯云+社区,获取更多腾讯海量技术实践干货哦~ 本文由QQ空间开发团队发表于云+社区专栏 最近我负责开发了一个跟Android相机有关的需求,新功能允许用户使用手机摄像头,快速拍摄特定尺寸(1:1或3:4)的照片,并支持在拍摄出的照片上做贴纸相关的操作.由于之前没有接触过Android相机开发,所以在整个开发过程中踩了不少坑,费了不少时间和精力.这篇文章总结了Android相机开发的相关知识.流程,以及容易遇到的坑,希望能帮助今后可能会接触Android相机开发的朋友快速上手,节省时…

相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章,<D-LG-EKF详细解读>和<误差状态四元数详细解读>,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了.而且<误差状态四元数>还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导. 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam( https://www.openrobots.org/wiki/rtsl…

1. 研究背景及相关工作 1)研究背景 单目视觉惯性slam是一种旨在跟踪移动平台的增量运动并使用来自单个车载摄像头和imu传感器的测量结果同时构建周围环境地图的技术.视觉相机和惯性测量单元(imu)是slam技术的理想选择,因为这两种传感器模式尺寸小,价格便宜,功耗低,并且可以相互补充.视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好,但是如果遇到玻璃,白墙等特征较少的场景,基本上无法工作:imu长时间使用有很大的累计误差,但在短时间内,其相对位移数据又有很高的精度.所以视觉传感器失效时,融合imu…

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 辛苦原创所得,转载请注明出处 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% start -- 摄像机标定 ----------------------------------------------> 摄像机标定的数学过程如下 详细的数学解析可以看如下网址 http://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767 标定事…

          利用二维视野内的图像,求出三维图像在场景中的位姿,这是一个三维透视投影的反向求解问题.常用方法是PNP方法,需要已知三维点集的原始模型. 本文做了大量修改,如有不适,请移步原文:  文章:张正友相机标定&OpenCV实现&程序评价&矫正流程解析 文章:相机标定原理介绍----相机标定--- 相机模型 根据光学成像的基本原理,针孔相机在定焦时候有固定的投射关系,这个投射关系是相机参数的大致决定因素.但是对于现实中的相机来说,相机参数会与理想模型有些偏差,涉及到几个…

相机标定(Camera calibration)原理.步骤 author@jason_ql(lql0716)  http://blog.csdn.net/lql0716 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数.在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到,这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定).无论是在图像测量或者机器视觉应用中,相机参数的标定都是非常关键的环…

一.安装 Autoware & ZED 内参标定 & 外参标定准备 之前的这篇文章:Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定! 记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程,虽然用的不是 Calibration Tool Kit 工具,但是博客里面的以下章节也适用本次的 Calibration Tool Kit : 一.编译安装 Autoware-1.10.0 二.标定 ZED 相机内参 3.1 联合标定准备 如果你是第一次看这篇 Cali…

本博文主要是介绍了android上使用相机进行拍照并显示的两种方式,并且由于涉及到要把拍到的照片显示出来,该例子也会涉及到Android加载大图片时候的处理(避免OOM),还有简要提一下有些人SurfaceView出现黑屏的原因. 知识点: 一.调用系统自带的相机应用 二.自定义我们自己的拍照界面 三.关于计算机解析图片原理(如何正确加载图片到Android应用中) 所需权限: <uses-permission android:name="android.permission.CAMERA…

原帖地址: http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043 http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48915149 这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系以及他们之间的关系,然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机. 图像坐标系: 理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差,由此我们建立了等式(1)和(2)…

相机功能是手机区别于PC的一大功能,在做手机应用时,如果合理的利用了拍照功能,可能会给自己的应用增色很多.使用Windows Phone的相机功能,有两种方法,一种是使用PhotoCamera类来构建自己的相机UI,另外一种是通过CameraCaptureTask选择器来实现该功能. 他们的区别是: PhotoCamera类允许应用控制照片属性,如 ISO.曝光补偿和手动对焦位置,应用可以对照片有更多的控制,当然也会麻烦很多.需要实现闪光灯.对焦.分辨率.快门按钮等操作. CameraCaptu…

版权声明:本文由王梓原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/168 来源:腾云阁 https://www.qcloud.com/community 最近我负责开发了一个跟Android相机有关的需求,新功能允许用户使用手机摄像头,快速拍摄特定尺寸(1:1或3:4)的照片,并支持在拍摄出的照片上做贴纸相关的操作.由于之前没有接触过Android相机开发,所以在整个开发过程中踩了不少坑,费了不少时间和精力.这篇文章总…

自己定义相机的时候,调用系统的相机,因为相机的分辨率,会出现短小的矩形框,总会出现黑色边框,例如以下图: 假设想实现全屏相机的话,这样做就能够了: CALayer *viewLayer = self.imagePickerController.view.layer; [viewLayer setBounds:CGRectMake(0.0, 0.0, 125.0, 132.0)]; [viewLayer setBackgroundColor:[UIColor blueColor].CGColor]…

一 . 理解摄像机模型,网上有很多讲解的十分详细,在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解 计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系,实际上就是要用矩阵来表 示各个坐标系下的转换,首先在图像坐标系下与相机坐标系的关系 可得出   Xcam=x/dx+x0,    Ycam=y/dy+y0  表示为矩阵形式 Xcam           1/dx   0      x0          x Ycam      =    0     1/dy   y0    *…

 http://blog.csdn.net/jason0539/article/details/10125017 android之相机开发 分类: android 基础知识2013-08-20 22:32 9774人阅读 评论(2) 收藏 举报 Android 在android中应用相机功能,一般有两种:一种是直接调用系统相机,一种自己写的相机.我将分别演示两种方式的使用: 第一种:是使用Intent跳转到系统相机,action为:android.media.action.STILL_IMAGE…