本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力,由于格式问题部分内容显示可能有问题,更好的阅读体验,请查看原文链接:代码解读 | VINS 视觉前端 vins前端概述 在搞清楚VINS前端之前,首先要搞清楚什么是SLAM前端? SLAM的前端.后端系统本身没有特别明确的划分,但是在实际研究中根据处理的先后顺序一般认为特征点提取和跟踪为前端部分,然后利用前端获取的数据进行优化.回环检测等操作,从而将优化.回环检测等作为后端. 而在VINS_MONO中将视觉跟踪模块(feature_trackers)…

简介 本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发送.接收.消息处理器的注册与调用以及设置消息处理的回调. 就像项目的名称一样,它是连接UIWebView和Javascript的bridge.在加入这个项目之后,他们之间的交互处理方式变得很友好. 在native code中跟UIWebView中的js交互的时候,像下面这样: //发送一条消息给UI…

本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发送.接收.消息处理器的注册与调用以及设置消息处理的回调. 就像项目的名称一样,它是连接UIWebView和Javascript的bridge.在加入这个项目之后,他们之间的交互处理方式变得很友好. 在native code中跟UIWebView中的js交互的时候,像下面这样: //发送一条消息给UI端并定…

Jsoup代码解读之四-parser 作为Java世界最好的HTML 解析库,Jsoup的parser实现非常具有代表性.这部分也是Jsoup最复杂的部分,需要一些数据结构.状态机乃至编译器的知识.好在HTML语法不复杂,解析只是到DOM树为止,所以作为编译器入门倒是挺合适的.这一块不要指望囫囵吞枣,我们还是泡一杯咖啡,细细品味其中的奥妙吧. 基础知识 编译器 将计算机语言转化为另一种计算机语言(通常是更底层的语言,例如机器码.汇编.或者JVM字节码)的过程就叫做编译(compile).编译器(…

一.介绍 weex 是阿里出品的一个类似RN的框架,可以使用前端技术来开发移动应用,实现一份代码支持H5,IOS和Android.最新版本的weex已默认将vue.js作为前端框架,而weex-hacknews则是weex官方出品的,首个使用 Weex 和 Vue 开发的 Hacker News 原生应用,在项目中使用了 Vuex 和 vue-router等官方组件 .因此这个应用可以作为weex-vue开发的典范,分析该项目代码可以了解如何使用weex技术栈进行开发,实现同一份代码在 iOS.…

Google官方MVP Sample代码解读 关于Android程序的构架, 当前(2016.10)最流行的模式即为MVP模式, Google官方提供了Sample代码来展示这种模式的用法. Repo地址: android-architecture. 本文为阅读官方sample代码的阅读笔记和分析. 官方Android Architecture Blueprints [beta]: Android在如何组织和构架一个app方面提供了很大的灵活性, 但是同时这种自由也可能会导致app在测试, 维护…

SoftmaxLayer and SoftmaxwithLossLayer 代码解读 Wang Xiao 先来看看 SoftmaxWithLoss 在prototext文件中的定义: layer { name: "loss" type: "SoftmaxWithLoss" bottom: "fc8" bottom: "label" top: "loss" } 再看SoftmaxWithLossLayer的.…

前言 这两周参加公司的新项目,采用封闭式开发(项目成员在会议室里开发),晚上加班到很晚,所以没时间和精力写原创博客了,今天就分享下这篇<编写高质量代码--Web前端开发修炼之道>读书笔记吧.     正文 欲精一行,必先通十行. 在前端开发这个领域,一专多能更是非常必要的. table布局缺点: 代码量大,结构混乱: 标签语义不明确,对搜索引擎不友好. css布局:div+css,或者(x)html+css. 代码量少.结构精简.语义清新. 代码量少,浏览器端下载时间就会更短: 语义清晰就会对…

Jsoup代码解读之八-防御XSS攻击 防御XSS攻击的一般原理 cleaner是Jsoup的重要功能之一,我们常用它来进行富文本输入中的XSS防御. 我们知道,XSS攻击的一般方式是,通过在页面输入中嵌入一段恶意脚本,对输出时的DOM结构进行修改,从而达到执行这段脚本的目的.对于纯文本输入,过滤/转义HTML特殊字符<,>,",'是行之有效的办法,但是如果本身用户输入的就是一段HTML文本(例如博客文章),这种方式就不太有效了.这个时候,就是Jsoup大显身手的时候了. 在前面,我…

Jsoup代码解读之七-实现一个CSS Selector 当当当!终于来到了Jsoup的特色:CSS Selector部分.selector也是我写的爬虫框架webmagic开发的一个重点.附上一张street fighter的图,希望以后webmagic也能挑战Jsoup! select机制 Jsoup的select包里,类结构如下: 在最开始介绍Jsoup的时候,就已经说过NodeVisitor和Selector了.Selector是select部分的对外facade,而NodeVisito…