上一节中,我论述了PID算法的基本形式,并对其控制过程的实现有了一个简要的说明,通过上一节的总结,基本已经可以明白PID控制的过程.这一节中先继续上一节内容补充说明一下. 1.说明一下反馈控制的原理,通过上一节的框图不难看出,PID控制其实是对偏差的控制过程; 2.如果偏差为0,则比例环节不起作用,只有存在偏差时,比例环节才起作用. 3.积分环节主要是用来消除静差,所谓静差,就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值,积分环节实际上就是偏差累计的过程,把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差.…

离散化(discrete) 离散化可以说是一个很基础的算法吧,但是有些时候还是很好用很有必要的算法. 离散化的排序的一个运用,具体地讲,离散化算法是将无穷大集合中的若干个元素映射到有限大小的集合中,以达到对算法进行时间,空间复杂度的优化的效果. 当然,使用离散化算法进行优化需要满足离散化只有的数值不会影响正确性,即数值的大小只和数值之间的相对大小有关,而和绝对大小没有必然的影响. 通俗地讲,我们可以这样理解离散化:对于一个数值很大的序列,我们需要做到 输入一个排名,输出排序后该排名的元素 输入一…

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流…

在实现程序自动分析的过程中,常常需要判定一些约束条件是否能被同时满足. 考虑一个约束满足问题的简化版本:假设x1,x2,x3,…x1,x2,x3,…代表程序中出现的变量,给定n个形如xi=xjxi=xj或xi≠xjxi≠xj的变量相等/不等的约束条件,请判定是否可以分别为每一个变量赋予恰当的值,使得上述所有约束条件同时被满足. 例如,一个问题中的约束条件为:x1=x2,x2=x3,x3=x4,x1≠x4x1=x2,x2=x3,x3=x4,x1≠x4,这些约束条件显然是不可能同时被满足的,因此这个…

主要内容: 解决MDP问题的算法: 离散化: 模型MDP的同化型: (model/similator) 拟合值迭代算法: Q函数: 近似政策迭代: 笔记转自:http://blog.csdn.net/dark_scope/article/details/8252969 连续状态的MDP 之前我们的状态都是离散的,如果状态是连续的,下面将用一个例子来予以说明,这个例子就是inverted pendulum问题 也就是一个铁轨小车上有一个长杆,要用计算机来让它保持平衡(其实就是我们平时玩杆子,放在手…

题目链接:http://poj.org/problem?id=1177 分析:这道题主要用到了线段树.扫描线以及离散化的相关算法. 离散化 离散化是当数字不多但是范围很大时采用的一种方法,将大区间的数字映射到一个小区间上,如,有一组数字:132398,12781,2342876,232,将其离散化后将得到2,1,3,0. 离散化的算法: //y为大小为n的数组,存放着离散化前的数 sort(y,y+n); int unique_count=unique(y,y+n)-y; //find_i为自己…

这个题 就是个工程题 (然而一开始我并不知道怎么做..还是看nocow的..qwq)(原题入口) 算法为 离散化 + 扫描线  将大坐标变小  并且 用横纵坐标进行扫描 来计算面积 一开始 我想边添加 点的坐标 边 离散  后来发现 有点问题 因为 它离散后的坐标 并不是按顺序来排(因为后来可能还加入中间的点 就需要重新离散) 所以 我就把一开始的操作 和 坐标先存下来 进行离散 再进行操作 (QAQ 搞了好久) 后面 就是计算面积了 把一个大矩形 划分成 许多个小矩形 再进行标记 来计算面积了…

题目链接:http://www.lydsy.com/JudgeOnline/problem.php?id=4542 给定一个由数字构成的字符串${S_{1,2,3,...,n}}$,一个正素数$P$,每次询问给定一对$l$,$r$求: $${\sum_{l=1}^{n}\sum_{r=i}^{n}\left [ \sum _{i=l}^{r}S[i]*10^{r-i} \,\,\,\,MOD\,\,\,\,P=0 \right ]}$$ 即以位置$x$开头的后缀的数字$%P$之后的值为$val[…

目录 QuantLib 金融计算--随机过程之 Heston 过程 Heston 过程 参考文献 如果未做特别说明,文中的程序都是 Python3 代码. QuantLib 金融计算--随机过程之 Heston 过程 载入模块 import QuantLib as ql import pandas as pd import numpy as np import seaborn as sn print(ql.__version__) 1.12 Heston 过程 著名的 Heston 模型描述了下…

[算法]离散化+树状数组(求逆序对) [题解]经典,原理是统计在i之前插入的且值≤i的个数,然后答案就是i-getsum(i) #include<cstdio> #include<algorithm> #include<cstring> #define lowbit(x) x&(-x) using namespace std; ; int A[maxn],ord[maxn],a[maxn],b[maxn],n,s; bool cmp(int x,int y) {…