从数据流的角度讲一遍 DSO 代码框架. DSO 的入口是 FullSystem::addActiveFrame,输入的影像生成 FrameHessian 和 FrameShell 的 Object,FrameShell 是 FrameHessian 的成员变量,FrameHessian 保存影像信息,FrameShell 保存帧的位置姿态信息.代码中一般用 fh 指针变量指向当前帧的 FrameHessian.在处理完成当前帧之后,会删除 FrameHessian,而保存 FrameShell…