首先根据最大后验估计(Maximum a posteriori estimation,MAP)构建非线性优化的目标函数. 初始化过程通过线性求解直接会给出一个状态的初值,而非线性优化的过程关键在于求解增量方程,并不断迭代到最优点,需要在初值以及后续的迭代点附近线性化(泰勒展开保留一阶后平方构建高斯牛顿梯度下降的增量方程): 在初值x附近泰勒展开 $f(x+\Delta x) = f(x) + J\Delta x$ $costFunction = [f(x+\Delta x)]^{2}$ 最小化c…

本文作者 沈玥伶,公众号:计算机视觉life,编辑部成员 一.相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图.这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动.光照改变等情况下容易失效.而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息,并且不受周围环境的影响,从而弥补相机的不足:同时,相机能够获得丰富的环境信息,通过视觉匹配完成回环检测与回环校正,从而有效地修正IMU的累计漂移误差. 二.什么是相机与IMU外参? 足够准确的…

目录:[Swift]Xcode实际操作 本文将演示如何调整单元格在表格中的位置. 在项目导航区,打开视图控制器的代码文件[ViewController.swift] import UIKit //首先添加两个协议. //一个是表格视图的代理协议UITableViewDelegate //另一个是表格视图的数据源协议UITableViewDataSource class ViewController: UIViewController, UITableViewDelegate, UITableVi…

一.什么是在线日志文件 默认情况下redo的块大小是磁盘的扇区大小,通常是512字节,但是现在很多磁盘开始支持4k的扇区,oracle能自动识别并使用4k的大小,但是使用4k的redo block会有redo 浪费产生. SELECT name, value FROM v$sysstat WHERE name = ‘redo wastage’; 如果使用的是仿真模式的磁盘,4k的扇区模拟512的扇区,你可以指定512的块来覆盖默认生成的4k的块,但是如果redo的写入与4k扇区的开头不一致,会导…

InnoDB Buffer Pool主要是用来缓存数据表和索引数据的内存区域,它的默认值为134217728字节(128MB).最大值取决于CPU架构;32位系统上的最大值为4294967295(232-1),64位系统上的最大值为18446744073709551615(264-1).在32位系统上,CPU体系结构和操作系统的实际最大大小可能低于标准的最大大小.当缓冲池的大小大于1GB时,将innodb_buffer_pool_instances设置为大于1的值可以提高繁忙服务器上的可伸缩性.…

一 kafka的API操作 1.1 环境准备 1)在eclipse中创建一个java工程 2)在工程的根目录创建一个lib文件夹 3)解压kafka安装包,将安装包libs目录下的jar包拷贝到工程的lib目录下,并build path. 4)启动zk和kafka集群,在kafka集群中打开一个消费者 [root@node21 kafka]$ bin/kafka-console-consumer.sh --zookeeper node21:2181,node22:2181,node23:2181…

相机标定 一.相机标定的目的 确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,建立摄像机成像的几何模型,这些几何模型参数就是摄像机参数. 二.通用摄像机模型 世界坐标系.摄像机坐标系和像平面坐标系都不重合.同时考虑两个因素 : (1)摄像机镜头的畸变误差,像平面上的成像位置与线性变换公式计算的透视变换投影结果有偏差: (2)计算机中图像坐标单位是存储器中离散像素的个数,所以像平面上的连续坐标还需取整转换. 摄像机参数 l  摄像机内部参数 (Intrinsic Paramet…

整理这篇文章的缘由: 互联网应用会频繁加功能,修改需求.那么表结构也会经常修改,加字段,加索引.在线直接在生产环境的表中修改表结构,对用户使用网站是有影响. 以前我一直为这个问题头痛.当然那个时候不需要我来考虑,虽然我们没专门的dba,他们数据量比我们更大,那这种问题也会存在.所以我很想看看业界是怎么做的,我想寻找有没有更高级的方案,呵呵,让我觉得每次开发一个新功能,我在线加字段都比较纠结.后来只知道,不清楚在什么时候,无意中看到一个资料介绍online-schema-change这个工具,于是…

  视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU与相机时间偏差,认为IMU和相机时间是同步和对齐的,然而由于硬件系统的触发延时.传输延时和没有准确同步时钟等问题,IMU和相机之间通常存在时间偏差,估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能.本文将介绍一种简单有效方法,该方法发表与IROS2018,是港科大沈劭劼老师团队的成果,并且该方法对应的文…

第五章.在线求助 man page X window与文本模式的切换 Ctrl+Alt+F1~F6:文字接口登入tty1~tty6终端机: Ctrl+Alt+F7:图形接口桌面. 注销当前用户:exit 文本模式下指令的下达 开始下达指令 command [-options] parameter1 parameter2 ... 说明:0. 一行指令中第一个输入的部分绝对是『指令(command)』或『可执行文件案』1. command 为指令的名称,例如变换路径的指令为 cd 等等:2. 中刮号…