AMCL 原理解读】的更多相关文章

源: NRF24L01——工作原理解读…
上一篇:Java并发之AQS原理解读(二) 前言 本文从源码角度分析AQS共享锁工作原理,并介绍下使用共享锁的子类如何工作的. 共享锁工作原理 共享锁与独占锁的不同之处在于,获取锁和释放锁成功后,都会循环唤醒从表头开始的第一个阻塞结点,直到表头没有改变. doReleaseShared方法存在无效的调用,即存在无效的线程唤醒,但为了避免程序出现问题,无伤大雅.PROPAGATE状态用于setHeadAndPropagate方法判断是否唤醒阻塞结点. 获取锁 1.先尝试 tryAcquireSha…
上一篇: Java并发之AQS原理解读(一) 前言 本文从源码角度分析AQS独占锁工作原理,并介绍ReentranLock如何应用. 独占锁工作原理 独占锁即每次只有一个线程可以获得同一个锁资源. 获取锁 尝试获取资源(修改state),成功则返回 资源不足的情况下,线程会被封装成Node写入阻塞队列,然后以CAS自旋地方式循环重试获取锁(当插入的结点是head的直接后继时尝试获取锁,否则进入阻塞,只有当其他线程释放锁或者调用当前节点线程的中断方法时,才会重试获取锁) 自旋获取锁成功后,会将当前…
前言 本文简要介绍AQS以及其中两个重要概念:state和Node. AQS 抽象队列同步器AQS是java.util.concurrent.locks包下比较核心的类之一,包括AbstractQueuedSynchronizer和AbstractQueuedLongSynchronizer两个类,两者分别采用int和long来定义同步状态state. AQS是Java中一些常用锁容器的父类,提供了一套模板方法供子类自定义实现,主要职责在于: 同步状态state的维护 等待队列Node维护阻塞线…
引言 引用自<阿里巴巴JAVA开发手册> [强制]线程资源必须通过线程池提供,不允许在应用中自行显式创建线程. 说明:使用线程池的好处是减少在创建和销毁线程上所消耗的时间以及系统资源的开销,解决资源不足的问题.如果不使用线程池,有可能造成系统创建大量同类线程而导致消耗完内存或者“过度切换”的问题. 之前在阅读<阿里巴巴JAVA开发手册>时发现,其中有一条对于线程资源的值用限制,要求使用线程池来创建和维护,那么什么是线程池呢,为什么是线程池?原理是什么?怎么使用它?有什么讲究呢?带着…
参考:架构师必读!以图文的方式解锁 HTTPS原理,10分钟还原HTTPS真像! 对于消息安全的定义是:即使消息被中间人拦截到,中间人也没办法解读出其中的消息. 对称加密 要实现消息安全,首先想到的是“对称加密”.发送消息前先对消息加密,对方收到消息后,对消息进行解密.这个过程中加密和解密都使用同一个密钥.但是在C/S这种多对一的情况下,每个连接都采用同一种对称加密方式的话,就等同于不加密(因为密钥人人都有,将消息拦截到后,都可以对消息进行解密读取). 不同连接使用不同的对称加密方式 解决以上问…
背景 PolarDB PostgreSQL(以下简称PolarDB)是一款阿里云自主研发的企业级数据库产品,采用计算存储分离架构,兼容PostgreSQL与Oracle.PolarDB 的存储与计算能力均可横向扩展,具有高可靠.高可用.弹性扩展等企业级数据库特性.同时,PolarDB 具有大规模并行计算能力,可以应对OLTP与OLAP混合负载:还具有时空.向量.搜索.图谱等多模创新特性,可以满足企业对数据处理日新月异的新需求.PolarDB 支持多种部署形态:存储计算分离部署.X-Paxos三节…
XtraBackup是现今为止唯一一款为InnoDB 和XtraDB提供热备的开源工具,这个工具有以下的有点: (1)备份快速高效而且可靠 (2)备份过程可以做到事物处理不间断 (3)节省磁盘空间和网络带宽 (4)自动备份验证 (5)恢复速度快而高效 XtraBackup适用于所有版本的Percona Server, MySQL, 和MariaDB.而且提供了流式备份,增量备份,全备份,压缩备份的功能.对于InnoDB, XtraDB, 和HailDB,XtraBackup可以实现完全无阻塞的备…
Spring源码解析:Bean实例的创建与初始化 一. 什么是Ioc/DI? 二. Spring IOC体系结构 (1) BeanFactory (2) BeanDefinition 三. IoC容器的初始化 1. XmlBeanFactory(屌丝IOC)的整个流程 2. FileSystemXmlApplicationContext 的IOC容器流程 1.高富帅IOC解剖 2. 设置资源加载器和资源定位 3.AbstractApplicationContext的refresh函数载入Bean…
1.为什么启动线程不用run()方法而是使用start()方法 run()方法只是一个类中的普通方法,调用run方法跟调用普通方法一样 而start()是创建线程等一系列工作,然后自己调用run里面的任务内容. 验证代码: /** * @data 2019/11/8 - 下午10:29 * 描述:run()和start() */ public class StartAndRunMethod { public static void main(String[] args) { Runnable r…