学会使用日志(log)系统,做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度.ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息,显示在屏幕上.发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中,以方便调试.记录.报警等.下面简单介绍如何生成和查看日志消息. 日志消息 在ROS中,有一个特殊的话题叫作/rosout,它承载着所有节点的所有日志消息./rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log: r…

Java的日志有很多 个人强烈不推荐log4j ,推荐log4j2和logback 在高并发,多线程的环境下log4j1 的性能和log4j2相比可以用junk来形容  对就是junk.log4j2的异步模式表现了绝对的性能优势,优势主要得益于Disruptor框架的使用,logback比log4j1强但比log4j2弱.此外常规情况下logback要比log4j2的性能优越,毕竟logback是基于log4j的基础上优化的.LogBack和Log4J2是Log4j的改良版本,比Log4j拥有更…

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St…

HelloJni.c文件中,加入头文件和函数声明.最终文件如下: #include <jni.h> #include <string.h> #include<android/log.h> #define LOG "HelloJni" #define LOGD(...) __android_log_print(ANDROID_LOG_DEBUG,LOG,__VA_ARGS__) // 定义LOGD类型 #define LOGI(...) __andro…

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标…

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating…

在mysql中slow query log是一个非常重要的功能,我们可以开启mysql的slow query log功能,这样就可以分析每条sql执行的状态与性能从而进行优化了. 一.慢查询日志 配置 开启慢查询日志 , 配置样例: /etc/mysql/my.cnf [mysqld] log-slow-queries 在 my.cnf 配置文件中增加上述配置项并重启 mysql 服务,这时 mysql 慢查询功能生效.慢查询 日志将写入参数 DATADIR (数据目录:/var/lib/mys…

简要:本系列文章讲会对expo进行全面的介绍,本人从2017年6月份接触expo以来,对expo的研究断断续续,一路走来将近10个月,废话不多说,接下来你看到内容,将全部来与官网 我猜去全部机翻+个人修改补充+demo测试的形式,对expo进行一次大补血!欢迎加入expo兴趣学习交流群:597732981 [之前我写过一些列关于expo和rn入门配置的东i西,大家可以点击这里查看:从零学习rn开发] 相关文章: Expo大作战(一)--什么是expo,如何安装expo clinet和xde,xd…

1.为什么使用日志组件 Log4J是Apache的一个开放源代码项目,它是一个日志操作包,通过使用Log4J,可以指定日志信息输出的目的地,如控制台.文件.CUI组件.NT的事件记录器:还可以控制每一条日志输出格式.此外,通过定义日志信息的级别,能够非常细致地控制日志的输出,最令人感兴趣的是,这些功能可以通过一个配置文件来灵活进行配置,而不需要修改应程序代码. 在应用程序中输出日志有3个目的: 监视代码中变量的变化情况,把数据周期性记录到文件中供其他应用进行统计分析工作: 跟踪代码运行时轨迹,作…

hadoop存在多种日志文件,其中master上的日志文件记录全面信息,包括slave上的jobtracker与datanode也会将错误信息写到master中.而slave中的日志主要记录完成的task任务信息. 默认情况下,hadoop日志保存在HADOOP_INSTALL/logs目录,但一般情况下建议重新指定路径,常用的是/var/log/hadoop,通过在hadoop-env.sh中增加以下一行来实现: export HADOOP_LOG_DIR=/var/log/hadoop 一.…