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APM程序分析 主程序在ArduCopter.cpp的loop()函数. /// advance_wp_target_along_track - move target location along track from origin to destination 设起始点O,目标点D,飞机所在当前点C,OC在OD上的投影为OH.该函数完成沿航迹更新中间目标点.航迹指的是OD.切记,中间目标点都是在OD线段上的.函数0.01s执行一次,即M点0.01s更新一次,两个中间目标点的距离是_limit…
该文件是APM的主文件. #define SCHED_TASK(func, rate_hz, max_time_micros) SCHED_TASK_CLASS(Copter, &copter, func, rate_hz, max_time_micros) /* scheduler table for fast CPUs - all regular tasks apart from the fast_loop() should be listed here, along with how of…
bool Copter::rtl_init(bool ignore_checks) { if (position_ok() || ignore_checks) { rtl_build_path(!failsafe.terrain); 如果有地形数据,创建返回路线 rtl_climb_start();1,设置飞机上升点,rtl_state = RTL_InitialClimb;  rtl_state_complete = false;给WP控制器的climb target return true;…
这篇日志其实很弱智,也是因为换了新电脑,实验环境不全(当然,做这个实验我是在虚拟机里,因为接下来想拿些恶意代码的数据),所以这里记录一下在Windows下怎么安装和使用Pin这个程序分析领域最常用的工具之一,首先搬出论文来拜拜: Luk, C., Cohn, R., Muth, R., Patil, H., Klauser, A., Lowney, G., Wallace, S., Reddi, V.J. and Hazelwood, K., Pin: building customized p…
我作为一个Java菜鸟,只会用简单的办法来处理这个问题.如果有大神看到,请略过,感激不尽! 所以首先先分析这道题目:数组中重复的数据进行删除,并且要让数组里的数据按原来的顺序排列,中间不能留空. 既然要删除重复的项目,那么以我现在的功力,只能用循环嵌套来处理.所以做一个循环,在循环体内部再嵌套一个循环,作用就是让数组的第一个数据和后面的每一个数据做对比. 然后在内循环体里面做判断,如果遇到相同数据,那么就让后面的数据都往前移动一个位置来覆盖第一个数据,以此类推.因此想要达到这个效果,内层循环里面…
本文主要分享下楼主在学习Swift编程过程中,对GitHub上的一个开源app BaiduFM的研究心得. 项目地址:https://github.com/belm/BaiduFM-Swift 一.项目简介 项目通过使用百度音乐的API实现了播放.下载与收藏音乐的FM基本功能.同时实现了歌词滚动,显示实时进度条,支持后台播放,锁屏显示歌曲信息及控制播放等附加功能并添加了对Apple Watch的支持.此APP可谓是功能十分强劲,下面楼主就来好好分析下这款APP的代码及功能实现原理. 二.APP…
ldd和nm是Linux下两个非常实用的程序分析工具.其中,ldd是用来分析程序运行时需要依赖的动态链接库的工具,nm是用来查看指定程序中的符号表信息的工具. 1 ldd 格式:ldd [options] file    功能:列出file运行所需的共享库 参数: -d    执行重定位并报告所有丢失的函数 -r    执行对函数和对象的重定位并报告丢失的任何函数或对象 tanghuaming@Thm:~/Documents/sys_programming$ whereis ldd ldd: /…
一.程序及问题 阅读下面程序,请回答如下问题: 问题1:这个程序要找的是符合什么条件的数? 问题2:这样的数存在么?符合这一条件的最小的数是什么? 问题3:在电脑上运行这一程序,你估计多长时间才能输出第一个结果?时间精确到分钟(电脑:单核CPU 4.0G Hz,内存和硬盘等资源充足). 问题4:在多核电脑上如何提高这一程序的运行效率? using System; using System.Collections.Generic; using System.Text; namespace Find…
ldd和nm是Linux下两个非常实用的程序分析工具.ldd是用来分析程序运行时需要依赖的动态链接库的工具,nm是用来查看指定程序中的符号表信息的工具,objdump用来查看源代码与汇编代码,-d只查看汇编代码,-S查看c和汇编代码. #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> ; int main(int argc, char **argv) { pid_t pid; ; int *heap;…
caffe源代码分析--softmax_layer.cpp // Copyright 2013 Yangqing Jia // #include <algorithm> #include <vector> #include "caffe/layer.hpp" #include "caffe/vision_layers.hpp" #include "caffe/util/math_functions.hpp" using s…