本篇介绍DBoW2算法原理介绍,下篇介绍DBoW2的应用. DBow2算法 DBow2是一种高效的回环检测算法,DBOW2算法的全称为Bags of binary words for fast place recognition in image sequence,使用的特征检测算法为Fast,描述子使用的是brief描述子,(TODO:和DBow的区别在哪里?)是一种离线的方法. 二进制特征(ORB特征):Fast特征点+Brief描述子 (Hamming distance) 256bits的…
MySQL主从复制原理介绍 一.复制的原理 MySQL 复制基于主服务器在二进制日志中跟踪所有对数据库的更改(更新.删除等等).每个从服务器从主服务器接收主服务器已经记录到其二进制日志的保存的更新,以便从服务器可以对其数据拷贝执行相同的更新. MySQL 使用3个线程来执行复制功能,其中1个在主服务器上,另两个在从服务器上.当发出START SLAVE时,从服务器创建一个I/O线程,以连接主服务器并让它发送记录在其二进制日志中的语句.主服务器创建一个线程将二进制日志中的内容发送到从服务器.该线程…