Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch roscore &# With $(find urdf_tutorial), this command can be executed in any directory.roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/01-myfirst.urdf'# A simpler launch com…

文章转自 https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52297524 特此鸣谢原创作者的辛勤付出 1 URDF 文件 1.1 link和joint 图中机器人的描述方式 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3&…

cloudevents 是由cncf 组织管理的一个通用event描述指南 特性: 一致性 可理解性 可移植性 说明 cloudevents 不仅提供了核心描述,同时也包含了不同协议的指南说明(http,json,kafka,amqp...),当前也包含了一些语言的 实现(golang,python,csharp,javascript),很值得在项目中试用下 参考资料 https://cloudevents.io/ https://github.com/cloudevents/spec…

public class ResultModel { public string OrderCode { get; set; } public string Message { get; set; } } //通用返回XML格式结果 public void ReturnMsgToXML(string ErrMessage, int Status, List<ResultModel> ErrorResultList = null) { StringBuilder SBXML = new Stri…

转自  http://blog.csdn.net/gzzheyi/article/details/7739556 表格可以参见APUE 第三版 P61. 文件描述符(进程级别): 1).在每个进程表中都有一个记录项,记录项中包含有一张打开文件描述符表,可将其视察为一个矢量(数组),每个描述符占用一项.与每个文件描述符相关联的是: (a).文件描述符标志. (b).指向一个文件表项的指针.(不同的文件描述符可以指向同一个文件表项,例如用dup函数复制文件描述符,得到一个新的文件描述符,但是它们指向…

今天在写存储过程的时候,老是报一个错.如下,记录下来,以供日后查阅. 报错:  Oracle 异常 ORA-01861: literal does not match format string(字符串格式不匹配) 原因: 如果直接按照字符串方式,或者,直接使用'2013-2-26 11:07:25',没有指定日期格式,就会报错 正解: 必须指定日期格式,如下: to_date('2013-2-26 11:07:25' , 'yyyy-mm-dd hh24:mi:ss')…

                                            第3.11节 format字符串格式化的格式控制 一.    引言 上节介绍了四种format进行字符串格式化的方法,但都只介绍了真实值与格式符的位置映射关系,而没有介绍诸如宽度.对齐方式.精度控制等控制每个真实值显示格式的内容.本节就介绍怎么进行字符串格式化的格式控制,这种格式控制的要素在format格式化中称为"格式说明符". 在前面章节介绍了"格式符"(也称为"替…

Makefile的工作流程 http://c.biancheng.net/view/7091.html Makefile文件是什么? 我们教程主要是讲的是 Makefile .很多 Linux(Unix) 做开发的初学者不了解 Makefile 是什么,甚至大部分 Windows 开发工程师对 Makefile 都特别陌生.这个其实很正常,如果你是在 Windows 下作开发的话不需要去考虑这个问题,因为 Windows 下的集成开发环境(IDE)已经内置了 Makefile,或者说会自动生成…

Linux -- 文件描述符 文件描述符 Fd 当进程打开文件或创建新文件时,内核会返回一个文件描述符(非负整数),用来指向被打开的文件,所有执行I/O操作的系统调用(read.write)都会通过文件描述符. 文件描述符可以理解为进程文件描述表这个表的索引,或者把文件描述表看做一个数组的话,文件描述符可以看做是数组的下标.当需要进行I/O操作的时候,会传入fd作为参数,先从进程文件描述符表查找该fd对应的那个条目,取出对应的那个已经打开的文件的句柄,根据文件句柄指向,去系统fd表中查找到该文件…

第十六个知识点:描述DSA,Schnorr,RSA-FDH的密钥生成,签名和验证 这是密码学52件事系列中第16篇,这周我们描述关于DSA,Schnorr和RSA-FDH的密钥生成,签名和验证. 1.DSA 数字签名场景(DSA),也叫数字签名标准(the Digital Signature Standard,DSS),在1991年[1]被NIST(国际标准和技术机构)提出.DSA的安全是基于计算离散对数的困难性上.但是却没有一个基于一个标准困难性假设的证明,即便在随机访问模型里. 域参数生成…