ROS探索总结（十八）——重读tf

在之前的博客中,有讲解tf的相关内容,本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容,对tf的认识会更加系统. 1 tf简介 1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包,它使用一种树型数据结构,根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系,可以帮助用户在任意时间,将点.向量等数据的坐标,在两个参考系中完成坐标变换. tf的相关设计思想,可以参见:tf设计 1.2 tf可以做什么一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world fra…

ROS探索总结（十九）——如何配置机器人的导航功能

1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分…

ROS探索总结（十九）——怎样配置机器人的导航功能

1.概述 ROS的二维导航功能包.简单来说.就是依据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令. 可是,怎样在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的project..机器人配置导航功能包的结构如上图所看到的.在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说.就是依照上图将须要的功能依照需求完毕就可以.当中白色的部分是ROS功能包已经完毕的部分,不须要我们去实现,灰色的是可选的部分.也由ROS完毕,在使用中依据需求使用,须要关注的…

COS访谈第十八期：陈天奇

COS访谈第十八期:陈天奇 [COS编辑部按] 受访者:陈天奇采访者:何通编辑:王小宁简介:陈天奇,华盛顿大学计算机系博士生,研究方向为大规模机器学习.他曾获得KDD CUP 2012 Track 1第一名,并开发了SVDFeature,XGBoost,cxxnet等著名机器学习工具,是Distributed (Deep) Machine Learning Common的发起人之一. 何:你的本科在上海交大的ACM班就读,是怎么开始做机器学习研究的呢? 陈:我们当时的培养计划…

王颖奇 201771010129《面向对象程序设计Java》第十八周实验总结

实验十八总复习实验时间 2018-12-30 1.实验目的与要求 (1) 综合掌握java基本程序结构: (2) 综合掌握java面向对象程序设计特点: (3) 综合掌握java GUI 程序设计结构: (4) 综合掌握java多线程编程模型: (5) 综合编程练习. 2.实验内容和步骤任务1:填写课程课后调查问卷,网址:https://www.wjx.cn/jq/33108969.aspx. 任务2:综合编程练习练习1:设计一个用户信息采集程序,要求如下: (1) 用户信息输入界面如…

Senparc.Weixin.MP SDK 微信公众平台开发教程（十八）：Web代理功能

在Senparc.Weixin.dll v4.5.7版本开始,我们提供了Web代理功能,以方便在受限制的局域网内的应用可以顺利调用接口. 有关的修改都在Senparc.Weixin/Utilities/HttpUtility/RequestUtility.cs: #region 代理 private static WebProxy _webproxy = null; /// <summary> /// 设置Web代理 /// </summary> /// <param nam…

Bootstrap <基础二十八>列表组

列表组.列表组件用于以列表形式呈现复杂的和自定义的内容.创建一个基本的列表组的步骤如下: 向元素 <ul> 添加 class .list-group. 向 <li> 添加 class .list-group-item. 下面的实例演示了这点: <!DOCTYPE html> <html> <head> <title>Bootstrap 实例 - 基本的列表组</title> <link href="/boo…

Bootstrap <基础十八>面包屑导航（Breadcrumbs）

面包屑导航(Breadcrumbs)是一种基于网站层次信息的显示方式.以博客为例,面包屑导航可以显示发布日期.类别或标签.它们表示当前页面在导航层次结构内的位置. Bootstrap 中的面包屑导航(Breadcrumbs)是一个简单的带有 .breadcrumb class 的无序列表.分隔符会通过 CSS(bootstrap.min.css)中下面所示的 class 自动被添加: .breadcrumb > li + li:before { color: #CCCCCC; content:…

最全的MySQL基础【燕十八传世】

1.课前准备! 开启mysql服务:1).配置环境变量;2).net start mysql 将该sql文件导入到你的数据库中,以下所有操作都是基于该数据库表操作的!!! [此笔记是本人看着视频加上自己理解一个一个字符慢慢敲的,仅供自己学习,本人已取得视频笔记主人燕十八同意,未经允许不得转载传播!如违背一切法律责任本人概不负责!!] [该笔记由于是我自己看着视频+自己理解了一下记录的,如理解或记录有错欢迎指正~感谢燕老师] create table goods ( goods_id medium…

Web 前端开发人员和设计师必读文章推荐【系列二十八】

<Web 前端开发精华文章推荐>2014年第7期(总第28期)和大家见面了.梦想天空博客关注前端开发技术,分享各类能够提升网站用户体验的优秀 jQuery 插件,展示前沿的 HTML5 和 CSS3 技术应用,推荐优秀的网页设计案例,共享精美的设计素材和优秀的 Web 开发工具,希望这些精心整理的前端技术文章能够帮助到您. HTML5 & CSS3 太赞了!超炫的页面切换动画效果[附源码下载] 时尚设计!三种奇特的网格加载效果[附源码下载] 3D Grid Effect – 使…

Web 前端开发精华文章集锦（jQuery、HTML5、CSS3）【系列十八】

<Web 前端开发精华文章推荐>2013年第六期(总第十八期)和大家见面了.梦想天空博客关注前端开发技术,分享各种增强网站用户体验的 jQuery 插件,展示前沿的 HTML5 和 CSS3 技术应用,推荐优秀的网页设计案例,共享精美的设计素材和优秀的 Web 开发工具,希望这些精心整理的前端技术文章能够帮助到您. HTML5 未来的 Web:九个不可思议的 WebGL 应用试验 Manifesto – HTML5 离线应用程序缓存校验工具 Popline:帅气的浮动 HTML5 文本…

ROS探索总结（三）——ROS新手教程【转】

转自:http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8811313 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 目录(?)[-] 一ROS的安装二ROS的新手教程三ROS中的常用功能 1rviz 2tf 3gazebo 四ROS常用机器人 1PR2 2TurtleBot 3HuskyErratic 前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了.ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所…

NeHe OpenGL教程第四十八课：轨迹球

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程前言声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第四十八课:轨迹球轨迹球实现的鼠标旋转使用鼠标旋转物体,很简单也有很多实现方法,这里我们教会你模拟轨迹球来实现它. 轨迹球控制 By Terence J. Grant (tjgrant@tatewake.com) 如果只用鼠…

Python之路【第十八篇】：Web框架们

Python之路[第十八篇]:Web框架们 Python的WEB框架 Bottle Bottle是一个快速.简洁.轻量级的基于WSIG的微型Web框架,此框架只由一个 .py 文件,除了Python的标准库外,其不依赖任何其他模块. 1 2 3 4 pip install bottle easy_install bottle apt-get install python-bottle wget http://bottlepy.org/bottle.py Bottle框架大致可以分为以下部分:…

Unity3D研究院之Jenkins的使用（七十八）

长夜漫漫无心睡眠,来一篇嘿嘿.我相信如果已经用Shell脚本完成IOS和Android打包的朋友一定需要Jenkins 怎么才能让策划打包ipa和apk?怎么才能彻底省去程序的时间,只要在同一局域网内不需要unity的开发环境,只要它有浏览器,它就能打包Jenkins无疑是最佳选择. Unity3D研究院之IOS全自动编辑framework.plist.oc代码(六十七) Unity3D研究院之IOS全自动打包生成ipa(六十八) Unity3D研究院之Android全自动打包生成apk(六十九…

【转】设计模式 ( 十八 ) 策略模式Strategy（对象行为型）

设计模式 ( 十八 ) 策略模式Strategy(对象行为型) 1.概述在软件开发中也常常遇到类似的情况,实现某一个功能有多种算法或者策略,我们可以根据环境或者条件的不同选择不同的算法或者策略来完成该功能.如查找.排序等,一种常用的方法是硬编码(Hard Coding)在一个类中,如需要提供多种查找算法,可以将这些算法写到一个类中,在该类中提供多个方法,每一个方法对应一个具体的查找算法:当然也可以将这些查找算法封装在一个统一的方法中,通过if-else-或者case等条件判断语句来进行选择.这…

CSS 奇技淫巧十八招

http://www.tuicool.com/articles/VZneI3 開始覺得自己會寫 CSS 也算有一段時間了,常常遇到一些非常實用的技巧不斷地反覆使用,但是我個人覺得對初學者來說很難從樣式作用上自己發現可以如此的用法. 例如 border-radius: 50% 現在已經成了大家隨手都會用來搓圓仔的標準寫法了,但不知道可以這樣直接設百分比從正方形變成圓形的初學者我猜應該也是不少. 正好最近在教人學習 CSS ,整理下來也方便自己備忘參考. 設定 margin 讓區塊置中對,擺在…

学好C++必须要注意的十八个问题

转自 http://blog.chinaunix.net/uid-7396260-id-2056691.html 一.#include "filename.h"和#i nclude <filename.h>的区别 #include "filename.h"是指编译器将从当前工作目录上开始查找此文件 #include <filename.h>是指编译器将从标准库目录中开始查找此文件二.头文件的作用加强安全检测通过头文件可能方便地调用库功…

NeHe OpenGL教程第三十八课：资源文件

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程前言声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第三十八课:资源文件从资源文件中载入图像: 如何把图像数据保存到*.exe程序中,使用Windows的资源文件吧,它既简单又实用. 欢迎来到NeHe教程第38课.离上节课的写作已经有些时日了,加上写了一整天的code,也许笔头…

NeHe OpenGL教程第二十八课：贝塞尔曲面

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程前言声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第二十八课:贝塞尔曲面贝塞尔曲面: 这是一课关于数学运算的,没有别的内容了.来,有信心就看看它吧. 贝塞尔曲面作者: David Nikdel ( ogapo@ithink.net ) 这篇教程旨在介绍贝塞尔曲面,希望有比我更懂…

NeHe OpenGL教程第十八课：二次几何体

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程前言声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第十八课:二次几何体二次几何体: 利用二次几何体,你可以很容易的创建球,圆盘,圆柱和圆锥. 二次曲面是一种画复合对象的方法,这种方法通常并不需要很多的三角形.我们将要使用第七课的代码.我们将要增加7个变量以及修改纹理以增加一些…

Citrix 服务器虚拟化之二十八 XenApp6.5发布文档内容

Citrix 服务器虚拟化之二十八 XenApp 6.5发布文档内容 XenApp可发布以下类型的资源向用户提供信息访问,这些资源可在服务器或桌面上虚拟化: 1) 服务器桌面:发布场中服务器的整个Windows桌面,插件连接到服务器之后,用户会看到可用来启动该服务器上安装的任何应用程序的桌面界面.选择了此应用程序类型后,必须指定要发布的服务器.要发布桌面,计算机上必须正在运行 XenApp.如果您在没有运行 XenApp 的计算机上运行 Citrix AppCenter,则无法发布本地桌面.…

设计模式 ( 十八 ) 策略模式Strategy（对象行为型）

设计模式 ( 十八 ) 策略模式Strategy(对象行为型) 1.概述在软件开发中也经常遇到类似的情况,实现某一个功能有多种算法或者策略,我们能够依据环境或者条件的不同选择不同的算法或者策略来完毕该功能.如查找.排序等,一种经常使用的方法是硬编码(Hard Coding)在一个类中,如须要提供多种查找算法,能够将这些算法写到一个类中,在该类中提供多个方法,每个方法相应一个详细的查找算法:当然也能够将这些查找算法封装在一个统一的方法中,通过if-else-或者case等条件推断语句来进行选择.…

Citrix 服务器虚拟化之十八桌面虚拟化之部署MCS随机桌面池

Citrix 服务器虚拟化之十八桌面虚拟化之部署MCS随机桌面池完成桌面模版的制作后,可以开始虚拟桌面池的发布说明: 环境基于实验十七 1.登录DC服务器创建一个组织单位名为Citrix,然后在Citrix组织单位下创建XenDesktop组织单位用于存放虚拟桌面,创建XenUser组织单位用于存放虚拟桌面用户:在XenUser组织单位下分别创建两个用户XDUser1.XDUser2,然后创建一个用户组XDUser,分别把XDUser1.XDUser2加入到XDUser组中 2.然后使用…

COJ WZJ的数据结构（负十八）splay_tree的天堂

WZJ的数据结构(负十八) 难度级别:E: 运行时间限制:100000ms: 运行空间限制:700KB: 代码长度限制:2000000B 试题描述对于前一段样例: 输入输入文件的第1行包含两个数N和M,N表示初始时数列中数的个数,M表示要进行的操作数目. 第2行包含N个数字,描述初始时的数列. 以下M行,每行一条命令,格式参见问题描述中的表格.为了考察垃圾回收的使用,我们精心准备了多组数据... 输出对于输入数据中的GET-SUM和MAX-SUM操作,向输出文件依次打印结果,每个答案(数字…

Objective-C(十八、谓语使用及实例说明)——iOS开发基础

结合之前的学习笔记以及參考<Objective-C编程全解(第三版)>,对Objective-C知识点进行梳理总结.知识点一直在变,仅仅是作为參考,以苹果官方文档为准~ 十八.谓语的使用及实例说明首先先介绍基本经常使用的谓词: (1)逻辑运算符 && AND || OR 都能够用 (2)IN包括 (3)模糊查询 a.以--开头 BEGINSWITH b.以--结尾 ENDSWITH c.包括-.字符 CONTAINS (4)用like进行模糊查询通配符:*表示随意个字符 ?…

WCF技术剖析之二十八：自己动手获取元数据[附源代码下载]

原文:WCF技术剖析之二十八:自己动手获取元数据[附源代码下载] 元数据的发布方式决定了元数据的获取行为,WCF服务元数据架构体系通过ServiceMetadataBehavior实现了基于WS-MEX和HTTP-GET的元数据发布,针对这两种不同的协议,元数据获取的实现方式也是不同的.我们首先来实现基于WS-MEX的元数据获取方式. [Source Code从这里下载] 一. 基于WS-MEX的元数据获取 ServiceMetadataBehavior通过创建MEX终结点实现了基于WS-MEX…