(1)  octree是一种用于管理稀疏3D数据的树形数据结构,每个内部节点都正好有八个子节点,介绍如何用octree在点云数据中进行空间划分及近邻搜索,实现“体素内近邻搜索(Neighbors within VOxel Search)”,"K近邻搜索(K Nearest Neighbor Search)","半径内近邻搜索"(Neighbors within Radius Search) K近邻搜索(K Nearest Neighbor Search) 所谓K近邻…

PCL(PointCloudLibrary)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等.支持多种操作系统平台,可在Windows.Linux.Android.MacOSX.部分嵌入式实时系统上运行.如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用 …

第一部分 基础 第1章 导论 (已看) 第2章 专业工具 (已看) 第3章 游戏软件工程基础 (已看) 第4章 游戏所需的三维数学 (已看) 第二部分 低阶引擎系统 第5章 游戏支持系统 (已看) 第6章 资源及文件系统 (已看) 第7章 游戏循环及实时模拟 (已看) 第8章 人体学接口设备(HID) (已看) 第9章 调试及开发工具 (已看) 第三部分 图形及动画 第10章 渲染引擎 第11章 动画系统 (已看) 第12章 碰撞及刚体动力学 (已看) 第四部分 游戏性 第13章 游戏性系统简介…

PCL(PointCloudLibrary)——是一个的模块化的现代C++模板库. 其基于以下第三方库:Boost.Eigen.FLANN.VTK.CUDA.OpenNI.Qhull,实现点云相关的获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等. PCL包括多个子模块库 重要的PCL模块库有: 1.过滤器Filters 滤波是一种信号处理,其特征是对信号某些方面的完全或部分抑制. 用于3D点云数据滤波应用,包含异常值和噪声消除算法. 2.特征Features 特征库包括数…

来自:https://blog.csdn.net/datase/article/details/79797795 File open:打开 save:保存 Global Shift settings:设置最大绝对坐标,最大实体对角线 Primitive Factory:对点云进行原始加工,改变原始点云的形状 3D mouse:对3D鼠标(如3Dconnexion)的支持 Close all:关闭所有打开的实体 Quit:退出 Edit: Clone:克隆选中的点云 Merge:合并两个或者多个实…

图形学3D渲染管线 DX和OpenGL左右手坐标系不同,会有一些差距,得出的矩阵会不一样; OpenGL的投影平面不是视景体的近截面: 顶点(vertexs) 顶点坐标,颜色,法线,纹理坐标(UV),连线索引; 图元(primitives) 几何顶点被组合为图元(点,线段或多边形),图元装配: 片元(fragments) 图元被分几步转换为片元:图元被适当的裁剪,颜色和纹理数据也相应作出必要的调整,相关的坐标被转换为窗口坐标.最后,光栅化将裁剪好的图元转换为片元; 一.顶点数据(Vertex)…

Demo GitHub export class Octree { // 父&子树 private parent_node: any; private children_nodes: Octree[]; // 原点 private oringePosition: THREE.Vector3; private halfX: number; private halfY: number; private halfZ: number; // 树深度 public depth: number; // 内部…

八叉树(Octree)是一种用于描述三维空间的树状数据结构.想象一个立方体,我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体?答案就是8个.再想象我们有一个房间,房间里某个角落藏着一枚金币,我们想很快的把金币找出来,怎么找最高效?我们可以把房间当成一个立方体,先切成八个小立方体,然后排除掉没有放任何东西的小立方体,再把有可能藏金币的小立方体继续切八等份….如此下去,平均在Log8(房间内的所有物品数)的时间内就可找到金币.因此,八叉树就是用在3D空间中的场景管理,可以很快地知道物体在3D场景中的位置,或…

上面是我绘制的一张图. 关于八叉树场景管理器主要需要关注两个类,其一是松散八叉树的数据结构Ogre::Octree,其二是八叉树场景管理器Ogre::OctreeSceneManager. 下面摘录图片中的文字: 松散八叉树的数据结构. 属性:其中mBox为其包围盒,mHalfSize定义为包围盒大小的一半.mChildren是一个大小为8的静态数组,里面保存了8个Octree指针,由八叉树场景管理器创建,由本类管理.mNodes为挂接到当前八叉树上面的八叉树场景节点,mNumNodes保存了挂…

由于本人的引擎ProjectGaia服务于08年创新杯的游戏项目 – 3D太空游戏,所以理所应当加入Octree(八叉树 – 已经周宁学长发帖介绍过)场景管理器.参考了无数Octree的代码,发现还是我们可爱的Ogre写的最好,于是狂看n千行代码,把精髓提取出来给大家共享. 鉴于我们游戏版教程又n久没有更新了,今天发一篇我对Ogre场景管理器之Octree源代码分析的笔记. 所有代码采用伪代码. 首先回顾一下Ogre场景管理的架构 Ogre以插件形式提供了多种场景管理器 1. BSP管理用于支持…