CAN调度理论与实践分析 分布式嵌入式系统是当前嵌入式系统的重要发展方向,因为它能提供更强的性能,节约系统的总体成本.但是由于各单个节点必须有通信网络相连才能协调地工作,网络就成了关键部分,没有网络提供及时正确的数据和命令,就谈不上所设计的系统服务了.在汽车的分布式嵌入式系统中,目前主流的通信网络是CAN总线.CAN是事件触发的通信协议,它根据消息的优先等级和节点的状态自动地调度消息的传送.低优先级的消息会因同时发生的高优先级消息太多而不能及时发送,高优先级消息也有可能由于节点状态等的影响而丢失…