转自菠菜僵尸 http://www.cnblogs.com/shepherd2015/p/5848430.html bundle adjustment原理(1) 那些光束平差的工具,比如SBA.SSBA之类的虽然好,然而例子和教程都不够多且不够详细,让初学者难以上手. 要传入的参数虽然有解释,然而却也不是十分清楚其含义,具体要怎么生成,生成为什么形式. 我在折腾了一段时间后也还是没成功,逼得我自己找这方面的资料学习,想要更了解bundle adjustment的原理. 想着干脆自己写一个简单的b…

那些光束平差的工具,比如SBA.SSBA之类的虽然好,然而例子和教程都不够多且不够详细,让初学者难以上手. 要传入的参数虽然有解释,然而却也不是十分清楚其含义,具体要怎么生成,生成为什么形式. 我在折腾了一段时间后也还是没成功,逼得我自己找这方面的资料学习,想要更了解bundle adjustment的原理. 想着干脆自己写一个简单的bundle框架练练手,就算写不成也将有助于让这些工具正常工作起来. 三维重建的最后一步是光束平差,又称bundle adjustment,本文介绍一下bundle…

结合 bundle adjustment原理(1) 和 Levenberg-Marquardt 的 MATLAB 代码 两篇博客的成果,调用MATLAB R2016a中 bundleAdjustment函数的测试程序中的数据的一部分,即“ load('sfmGlobe'); ” 里头的数据,其中17,18,19,20号点的在5个相机 中都能看到,使用这4个点以及5个相机中前面3个相机的数据.假设4个点在这3个相机中都能看到. 数据预处理 clear all;clc;close all; % K…

今天完成了机器人视觉的所有课程以及作业,确实是受益匪浅啊! 最后一个话题是Bundle Adjustment. 机器人视觉学中,最顶尖的方法. 1.基于非线性优化的相机位姿估计 之前已经在拟合一篇中,已经补完了非线性最小二乘拟合问题.Bundle Adjustment,中文是光束平差法,就是利用非线性最小二乘法来求取相机位姿,三维点坐标.在仅给定相机内部矩阵的条件下,对四周物体进行高精度重建.Bundle Adjustment的优化目标依旧是最小重复投影误差. 与利用non-linear mea…

http://blog.csdn.net/abcjennifer/article/details/7588865 http://blog.csdn.net/ximenchuixuezijin/article/details/7246663 http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7528624 给出从不同视角拍摄的,描述同一个场景的一系列图片,bundle adjustment可以根据所有点在图像中的投影作为标准,同时提炼出描述场景结构的…

转载自:http://www.importnew.com/7099.html  HashMap的工作原理是近年来常见的Java面试题.几乎每个Java程序员都知道HashMap,都知道哪里要用HashMap,知道Hashtable和HashMap之间的区别, 那么为何这道面试题如此特殊呢?是因为这道题考察的深度很深.这题经常出现在高级或中高级面试中.投资银行更喜欢问这个问题,甚至会要求你实现 HashMap来考察你的编程能力.ConcurrentHashMap和其它同步集合的引入让这道题变得更加…

前述        各种L2数据网具有不同的通信协议与帧结构,其网络节点设备可以是各种类型的数据交换机(X.25.FR.Ethernet和ATM等分组交换机):而L3数据网(IP网或internet)具有统一的TCP/IP通信协议和分组结构,全网采用统一格式的IP地址,节点设备统一采用面向无连接的路由器.为便于理解,我们可以将L3数据网简单地理解为构建在L2数据网平台上的一个路由器网. 1 internet概述 internet是一个由众多网络互联而成的世界范围内的计算机网络.从通信的角度来看,…

简介: 这个分为两个部分的系列文章将研究 Apache Tomcat 的系统架构以及其运用的很多经典设计模式.本文是第 1 部分,将主要从 Tomcat 如何分发请求.如何处理多用户同时请求,还有它的多级容器是如何协调工作的角度来分析 Tomcat 的工作原理,这也是一个 Web 服务器首要解决的关键问题. 本文以 Tomcat 5 为基础,也兼顾最新的 Tomcat 6 和 Tomcat 4.Tomcat 的基本设计思路和架构是具有一定连续性的. Tomcat 总体结构 Tomcat 的结构很…

从底层谈WebGIS 原理设计与实现(三):WebGIS前端地图显示之根据地理范围换算出瓦片行列号的原理 1.前言   在上一节中我们知道了屏幕上一像素等于实际中多少单位长度(米或经纬度)的换算方法,而知道这个原理后,接下来我们要怎么用它呢?它和我们前端显示地图有什么关联呢?这一节,我会尽量详细的将这两个问题一一回答.说一个题外话,这一系列的文章我都会少给代码,多画流程图或者UML图来跟大家交流,一来便于没有很多GIS和编程基础的人读懂,二来使大家不局限于某种代码的实现而更关注于原理. 2.影像…

在集成学习值Adaboost算法原理和代码小结(转载)中,我们对Boosting家族的Adaboost算法做了总结,本文就对Boosting家族中另一个重要的算法梯度提升树(Gradient Boosting Decison Tree, 以下简称GBDT)做一个总结.GBDT有很多简称,有GBT(Gradient Boosting Tree), GTB(Gradient Tree Boosting ), GBRT(Gradient Boosting Regression Tree), MART(…

转载自 http://shift-alt-ctrl.iteye.com/blog/2285470 一.Redis Cluster主要特性和设计     集群目标 1)高性能和线性扩展,最大可以支撑到1000个节点:Cluster架构中无Proxy层,Master与slave之间使用异步replication,且不存在操作的merge.(即操作不能跨多个nodes,不存在merge层) 2)一定程度上保证writes的安全性,需要客户端容忍一定程度的数据丢失:集群将会尽可能(best-effort…

原创地址:http://www.guokr.com/post/114121/   楔子 谣言粉碎机前些日子发布的<用公共WiFi上网会危害银行账户安全吗?>,文中介绍了在使用HTTPS进行网络加密传输的一些情况,从回复来看,争议还是有的.随着网络越来越普及,应用越来越广泛,一些网络安全问题也会越来越引起网民的关注,在这里和大家一起聊聊TLS/SSL也就是我们常说的HTTPS,从原理到实际应用看清它到底是怎么一回事,以及在使用HTTPS要注意哪些问题以及相关的安全技巧. 网络安全是一个整体的事件…

原文地址:http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-easymock/ Mock 方法是单元测试中常见的一种技术,它的主要作用是模拟一些在应用中不容易构造或者比较复杂的对象,从而把测试与测试边界以外的对象隔离开. 编写自定义的 Mock 对象需要额外的编码工作,同时也可能引入错误.EasyMock 提供了根据指定接口动态构建 Mock 对象的方法,避免了手工编写 Mock 对象.本文将向您展示如何使用 EasyMock 进行单元测…

原文:http://www.ibm.com/developerworks/cn/java/j-lo-servlet/index.html?ca=drs- Web 技术成为当今主流的互联网 Web 应用技术之一,而 Servlet 是 Java Web 技术的核心基础.因而掌握 Servlet 的工作原理是成为一名合格的 Java Web 技术开发人员的基本要求.本文将带你认识 Java Web 技术是如何基于 Servlet 工作,你将知道:以 Tomcat 为例了解 Servlet 容器是如何…

原文地址:http://www.cnblogs.com/laov/p/3434917.html 简介 HDFS(Hadoop Distributed File System )Hadoop分布式文件系统.是根据google发表的论文翻版的.论文为GFS(Google File System)Google 文件系统(中文,英文). HDFS有很多特点: ① 保存多个副本,且提供容错机制,副本丢失或宕机自动恢复.默认存3份. ② 运行在廉价的机器上. ③ 适合大数据的处理.多大?多小?HDFS默认会…

简记: CGAffineTransformMake(a,b,c,d,tx,ty) ad缩放bc旋转tx,ty位移,基础的2D矩阵 公式 x=ax+cy+tx     y=bx+dy+ty 1.矩阵的基本知识: struct CGAffineTransform {   CGFloat a, b, c, d;   CGFloat tx, ty; }; CGAffineTransform CGAffineTransformMake (CGFloat a,CGFloat b,CGFloat c,CGFl…

总结1 总结2 AJAX全称为“Asynchronous JavaScript and XML”(异步JavaScript和XML),是一种创建交互式网页应用的网页开发技术, 是几种原有技术的结合体.它由下列技术组合而成. 1.使用CSS和XHTML来表示. 2. 使用DOM模型来交互和动态显示. 3.使用XMLHttpRequest来和服务器进行异步通信. 4.使用javascript来绑定和调用. Ajax的原理简单 Ajax的工作原理相当于在用户和服务器之间加了—个中间层(AJAX引擎),…

网页中经常有一种三角形的图标,鼠标点一下会弹出一个下拉菜单之类的(之前淘宝也有,不过现在改版好像没有了) 之前以为是个png图标背景,后来在bootstrap中看到有一个图标样式叫做caret的用来实现这种效果.没想到用CSS也能实现这个效果. 看了下源码是这样的: .caret { display: inline-block; width: 0; height: 0; margin-left: 2px; vertical-align: middle; border-top: 4px solid…

Servlet生命周期分为三个阶段: 1,初始化阶段  调用init()方法 2,响应客户请求阶段 调用service()方法 3,终止阶段 调用destroy()方法 Servlet初始化阶段: 在下列时刻Servlet容器装载Servlet: 1,Servlet容器启动时自动装载某些Servlet,实现它只需要在web.XML文件中的<Servlet></Servlet>之间添加如下代码: <loadon-startup>1</loadon-startup&g…

sort() 方法用于对数组的元素进行排序,并返回数组.默认排序顺序是根据字符串Unicode码点.语法:arrayObject.sort(sortby):参数sortby可选.规定排序顺序.必须是函数.注:如果调用该方法时没有使用参数,将按字母顺序对数组中的元素进行排序,说得更精确点,是按照字符编码的顺序进行排序.要实现这一点,首先应把数组的元素都转换成字符串(如有必要),以便进行比较. 如果想按照其他标准进行排序,就需要提供比较函数,该函数要比较两个值,然后返回一个用于说明这两个值的相对顺序…

appium 原理解析 原博客地址:https://www.cnblogs.com/leiziv5/p/6427609.html Appium是 c/s模式的appium是基于 webdriver 协议添加对移动设备自化api扩展而成的webdriver 是基于 http协议的,第一连接会建立个 session 会话,并通过 post发送一个 json 告知服务端相关测试信息 IOS 原理图( 来源于:百度 ) appium ios封装了 封装了 封装了 apple 的 Instruments…

Zookeeper的Client直接与用户打交道,是我们使用Zookeeper的interface.了解ZK Client的结构和工作原理有利于我们合理的使用ZK,并能在使用中更早的发现问题.本文将在研究源码的技术上讲述ZK Client的工作原理及内部工作机制. 在看完ZK Client的大致架构以后我希望能有一种简单的方式描述ZK Client的基本结构,想来想去我觉得还是图片比较能反映情况,于是我画了这张大致的结构图: 我想既然我画了这张图,就让我们从这张图开始讲起吧. 模块: 我们可以认…

前言 刚开始表面上感觉Web API内容似乎没什么,也就是返回JSON数据,事实上远非我所想,不去研究不知道,其中的水还是比较深,那又如何,一步一个脚印来学习都将迎刃而解. Self-Host 我们知道Web API它可以快速为HTTP客户端提供API来创建Web服务,为何如此这样说呢?因为我们可以将其作为主机也就是一个服务器来用完全不需要IIS,这就是我们下面要讲的第一个内容Self-Host,实现对Web API寄宿的方式有多种并且都是独立于ASP.NET框架之外,如下Self-Host寄宿…

https://blog.csdn.net/panxueji/article/details/42647193 一. 负载均衡技术 负载均衡技术在现有网络结构之上提供了一种廉价.有效.透明的方法,来扩展网络设备和服务器的带宽.增加吞吐量.加强网络数据处理能力.提高网络的灵活性和可用性. 1.负载均衡发生的流程图: 1. 客户发出服务请求到VIP 2. BIGIP接收到请求,将数据包中目的IP地址改为选中的后台服务器IP地址,然后将数据包发出到后台选定的服务器 3. 后台服务器收到后,将应答包按照…

Web Service基本概念 Web Service也叫XML Web Service WebService是一种可以接收从Internet或者Intranet上的其它系统中传递过来的请求,轻量级的独立的通讯技术.是:通过SOAP在Web上提供的软件服务,使用WSDL文件进行说明,并通过UDDI进行注册. XML:(Extensible Markup Language)扩展型可标记语言.面向短期的临时数据处理.面向万维网络,是Soap的基础. Soap:(Simple Object Acces…

该博客属于转载,是很经典的一篇关于ES的介绍: Elasticsearch 是一个兼有搜索引擎和NoSQL数据库功能的开源系统,基于Java/Lucene构建,可以用于全文搜索,结构化搜索以及近实时分析.可以说Lucene是当今最先进,最高效的全功能开源搜索引擎框架. 说明: Lucene:只是一个框架,要充分利用它的功能,需要使用JAVA,并且在程序中集成Lucene,学习成本高,Lucene确实非常复杂. Elasticsearch 是 面向文档型数据库,这意味着它存储的是整个对象或者 文档…

拜托!面试请不要再问我Spring Cloud底层原理 原创: 中华石杉 石杉的架构笔记   目录 一.业务场景介绍 二.Spring Cloud核心组件:Eureka 三.Spring Cloud核心组件:Feign 四.Spring Cloud核心组件:Ribbon 五.Spring Cloud核心组件:Hystrix 六.Spring Cloud核心组件:Zuul 七.总结 概述 毫无疑问,Spring Cloud是目前微服务架构领域的翘楚,无数的书籍博客都在讲解这个技术.不过大多数讲解还…

拜托,面试请不要再问我TCC分布式事务的实现原理![石杉的架构笔记] 原创: 中华石杉 目录 一.写在前面 二.业务场景介绍 三.进一步思考 四.落地实现TCC分布式事务 (1)TCC实现阶段一:Try (2)TCC实现阶段二:Confirm (3)TCC实现阶段三:Cancel 五.总结与思考 一.写在前面 之前网上看到很多写分布式事务的文章,不过大多都是将分布式事务各种技术方案简单介绍一下.很多朋友看了不少文章,还是不知道分布式事务到底怎么回事,在项目里到底如何使用. 所以咱们这篇文章,就用…

本文主要介绍netty对http协议解析原理,着重讲解keep-alive,gzip,truncked等机制,详细描述了netty如何实现对http解析的高性能. 1 http协议 1.1 描述 标示 ASCII  描述 字符 CR  13  Carriage return (回车)  \r LF 10 Line feed character(换行) \n SP  30 Horizontal space(空格)     COLON 58 COLON(冒号)  : 1.2 请求包 主要包含三部分:…

一.BFC是什么? 在解释 BFC 是什么之前,需要先介绍 Box.Formatting Context的概念. Box: CSS布局的基本单位 Box 是 CSS 布局的对象和基本单位, 直观点来说,就是一个页面是由很多个 Box 组成的.元素的类型和 display 属性,决定了这个 Box 的类型. 不同类型的 Box, 会参与不同的 Formatting Context(一个决定如何渲染文档的容器),因此Box内的元素会以不同的方式渲染.让我们看看有哪些盒子: block-level b…