通过跳过极线约束单独优化图像中每个特征的位置后,必须通过最小化3D特征与图像中相应的2D特征位置之间的重投影误差来进一步细化(3)中获得的相机姿态( 见图5).为此,我们考虑在世界坐标系中3D特征和相机姿势Tk,w之间的重投影误差,因为它大大减少了估计轨迹的漂移. // pose optimization SVO_START_TIMER("pose_optimizer"); size_t sfba_n_edges_final, sfba_n_edges_final_pt, sfba_n…

既然是要编写插件.那么叫做"插件"的东西肯定是具有的某些特征能够满足我们平时开发的需求或者是提高我们的开发效率.那么叫做插件的东西应该具有哪些基本特征呢?让我们来总结一下: 1.JavaScript 插件一些基本特征: 配置一定要简单 插件中定义的变量不污染全局变量: 同一段代码可以在不同的地方复用: 用户可以自定义自己功能参数: 具有销毁变量和参数的功能: 如果按照以上的几个特征来写插件的话,我们可以总结出一个基本的代码结构,我们一个一个的来看: 1.插件配置要尽可能的简单 html…

最近的项目中做了一个"跑马灯"的抽奖特效插件.上篇文章已经分享过html和css 的相关知识.这篇文章主要分享一些 JavaScript 相关的知识.这几天在写这篇文章的时候,也顺便把自己的代码重构了一下. 这里主要是来写写自己的优化过程.俗话说: 一个程序猿的进步是从对自己的代码不满意开始的. 开始之前先来看上篇文章遗漏的两个问题和几个知识点,是自己重构的过程中需要用到的: 1.移动端1px像素线的问题 对于设计师给我的手机端网页的设计稿都是2倍图.按照道理来说,在写网页的时候,所有…

对当前帧进行地图点重投影和特征对齐 // map reprojection & feature alignment SVO_START_TIMER("reproject"); reprojector_.reprojectMap(new_frame_, overlap_kfs_); SVO_STOP_TIMER("reproject"); 在processframe函数中在进行初始的稀疏图像对齐之后,进一步进行地图投影和特征对齐,对新一帧图像添加特征点,由re…

loam详细代码解析与公式推导(基础理论知识) 一.基础坐标变换 loam中欧拉角解算都采用R P Y 的解算方式,即先左乘R, 再左乘P, 最后左乘Y,用矩阵表示为: R = Ry * Rp * Rr.用个很简单的示例表示,在坐标系Oxyz中经过旋转后得到坐标系O'xyz,可以把坐标系Oxyz当成全局坐标系{world_link},坐标系O'xyz当成局部坐标系{local_link}:有局部坐标系上的点Pl,在全局坐标系下的位置Pw是: Pw = R * Pl = (Ry * Rp * Rr…

下面我们就从几个方面来了解Android开发过程中的代码优化,需要的朋友参考下   通常我们写程序,都是在项目计划的压力下完成的,此时完成的代码可以完成具体业务逻辑,但是性能不一定是最优化的.一般来说,优秀的程序员在写完代 码之后都会不断的对代码进行重构.重构的好处有很多,其中一点,就是对代码进行优化,提高软件的性能.下面我们就从几个方面来了解Android开发过程 中的代码优化. 1)静态变量引起内存泄露 在代码优化的过程中,我们需要对代码中的静态变量特别留意.静态变量是类相关的变量,它的生命…

Kakfa揭秘 Day8 DirectKafkaStream代码解析 今天让我们进入SparkStreaming,看一下其中重要的Kafka模块DirectStream的具体实现. 构造Stream 首先,从工厂方法开始,在工厂方法createDirectStream中,有两类关键内容: fromOffset:是一个HashMap,指定我们要读取的topic和Partition. Decoder:为什么需要Decoder,是因为Kafka并不对数据有任何的处理,在发送中并不进行解码,需要在接收端…

如题,今天遇到怎么一个问题, 在理论上代码是不会有问题的,但是还是报了如上的错误,把sql打印出來放到DB中却可以正常执行.真是郁闷,在百度里面 渡 了很久没有相关的解释,到时找到几个没有人回复的 "网站出现Query was empty 报错" 帖子,后来我查阅了 MYSQL常见出错代码解析大全mysql_errno()才知道是 1065:无效的SQL语句,SQL语句为空 导致的错误. 所以我们应该把重点放在sql语句上,最后发现是我的SQL语句的变量用了大写,而执行的时候该变量用了…

最近在项目中需要对nodejs的require关键字做解析,并且替换require里的路径.一开始我希望nodejs既然作为脚本语言,内核提供一个官方的parser库应该是一个稳定可靠又灵活的渠道,然而nodejs里面只一个了一个加载js文件并得到对应的module的能力,module能获取export的函数及其对应的源代码的能力,但是代码已经是闭包过后的,实际上能力很有限. 而我实际上需要的是一个官方的js parser,我希望它是用nodejs写的,轻量的,能得到完整的AST.这样我们就可以…

在MVC开发模式下,View离不开模板引擎,在Java语言中模板引擎使用得最多是JSP.Velocity和FreeMarker,在MVC编程开发模式中,必不可少的一个部分是V的部分.V负责前端的页面展示,也就是负责生产最终的HTML,V部分通常会对应一个编码引擎,当前众多的MVC框架都已经可以将V部分独立开来,可以与众多的模板引擎集成. Velocity总体架构 从代码结构上看,Velocity主要分为app.context.runtime和一些辅助util几个部分. APP模块 其中app主要…