简介: 中断是程序定义事件,通过中断编号识别.中断发生在中断条件为真时.中断不同于其他错误,前者与特定消息号位置无直接关系(不同步).中断会导致正常程序执行过程暂停,跳过控制,进入软中断程序. 即使机械臂可快速识别中断事件(仅因硬件速度延迟),但也只会在特定程序位置才会作出反应,即调用相应的软中断程序,其中特定位置如下所示: 输入下一条指令时: 等待指令执行期间的任意时候,如WaitUntil: 移动指令执行期间的任意时候,如MoveL. 这通常会导致在识别出中断后要延迟2ms到30ms才能作出…

1.大致介绍: >_<" 大致执行顺序是:ipl10.nas->asmhead.nas->bootpack.c PS: 这里bootpack.c要调用graphic.c.dsctbl.c.fifo.c.int.c实现功能,其中有些函数还必须汇编来写,所以单独写一个汇编文件naskfunc.nas,为了方便看全部函数和结构体,所以写一个bootpack.h来写一些结构体和函数声明~ >_<" 下面是编译图解:最终生成的haribote.img可放在软盘…

返回目录:<ARM-Linux中断系统>. 总结: 一从作为一名驱动工程师角度看,用好中断需要正确认识request_threaded_irq/request_irq关系.中断临界区保护.中断上下半部使用. 二介绍了参与终端三种器件:外设->中断控制器->CPU,以及中断控制器和CPU之间拓扑关系:中断控制器级联.多核CPU中断分发.设置中断和CPU的亲和性. 三将中断子系统软件架构划分为四块:通用中断处理模块.体系架构相关处理.中断控制器驱动.外设驱动. 四是一个系列文档导读.…

一.前言 一个合格的linux驱动工程师需要对kernel中的中断子系统有深刻的理解,只有这样,在写具体driver的时候才能: 1.正确的使用linux kernel提供的的API,例如最著名的request_threaded_irq(request_irq)接口 2.正确使用同步机制保护驱动代码中的临界区 3.正确的使用kernel提供的softirq.tasklet.workqueue等机制来完成具体的中断处理 基于上面的原因,我希望能够通过一系列的文档来描述清楚linux kernel中…

前言 >_<" 这里仿照窗口管理的方式将任务管理也修改成相应的管理模式,这样可以灵活的添加多个任务,而不必每次都要修改任务切换函数:此外还在任务休眠做了尝试,通过将任务挂起和唤醒从而加快运行速度~ 一.任务管理自动化 >_<" 为了仿照窗口管理模式对任务进行管理,于是在bootpack.h里做如下定义: /* mtask.c 任务切换相关*/ #define MAX_TASKS 1000 /* 最大任务数量 */ #define TASK_GDT0 3 /* 定…

新唐科技的NUC1xx包含NUC101.NUC100.NUC120.NUC130和NUC140,是以ARM Cortex-M0为核心的32位微控制器(MCU),经由不同时钟的设定,最高可以达到 50MHz的运作频率.然而在一般简单控制或系统负载较低时,CPU并不需要执行在最高的运行时钟下即可应付所需要的计算量.这时候,便可以利用系统时钟的控制来降低时钟,以达到省电的目的. 另一种情况是CPU因为等待下一个工作或只需要久久工作一次时,就可以先将CPU进入Idle或Power Down模式,等到一定…

PM2.5环境检测系统的设计与分析   摘要: 大气颗粒物污染对人类健康和生态环境造成了很大的影响,这让人们逐渐重视起对细颗粒物PM2.5检测技术的研究.本文阐述了PM2.5浓度检测的五种方法,在对上述各方法分析总结的基础上针对日常生活中PM2.5污染检测的实际需求,设计了一种PM2.5浓度检测的方案.本设计通过GP2Y1010AU0F 粉尘传感器采集周围环境空气中PM2.5的浓度值,由ADC0832模数转换芯片将传感器输出的模拟电压转信号转换成数字信号,并将数据传送给单片机STC89C52.单…

下面我们一wav头文件来分析一下: 下面是双声道的,16位,48000采样录的wav文件: 打开属性,能看到的有用信息只有比特率了: 上图的比特率就是 wav头文件里的bitrate: 1536kbps=量化采样点*位深*声道数 这个比特率是按照 '位' 来算的,,, * 2  :每秒内消耗多少位 用GoldWave软件打开,滑动滚轮进行放大: 200us总共输出了20个数据,,但是每个数据是16位(因为消耗两个8位得到的数据) 这20个数据是由40个8位的音频数据组成的. 200us消耗了40…

时钟源 STM32包含了5个时钟源,分别为HSI.HSE.LSI.LSE.PLL. HSI是高速内部时钟.RC振荡器,频率为8MHz: HSE是高速外部时钟,即晶振,可接石英/陶瓷谐振器或接外部时钟源,频率范围为4MHz~16MHz: LSI为低速内部时钟.RC振荡器,频率40kHz: LSE为低速外部时钟,接32.768kHz晶振,作为RTC时钟源: PLL为锁相环倍频输出,其时钟输入源可选择为HSI/2.HSE或者HSE/2.倍频可选择为2~16倍,但是其输出频率最大不得超过72MHz: 定…

ABB机器人设置安全区.中断(案例版) 1.概述 在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域,也可以理解为工作范围.主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性.ABB机器人也不例外,下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定. 2.设置安全区基本知识   第一步:定义该全局变量的类型:长方体(WZBoxDef).圆柱(WZCylDef).球形(WZSphDef) 第二步:定义启动全局区域:带输出(WZDOSet).启动临时全局区域(WZEnable)   第三步:停用临时全局区域监控(WZDisab…

一.背景 有个需求,IO口检测上升沿,然后做相应的动作.在此记录STM32F103的外部中断结构及配置方法, 以备下次快速上手使用. 有许多不太明白,又是老司机(:-D)帮忙,真的是站在别人的肩膀上会让你看的更远,走的更快, 感谢老司机. 二.正文 STM32f103有68个可屏蔽中断.(但是,真正能用的其实远没有这么多,原因下面会详述.) 有16个可编程的优先等级,优先等级的概念可详见我的另外一篇博客<STM32 之 NVIC(中断向量. 优先级)简述>,链接:"http://ww…

★PART1:中断和异常概述 1. 中断(Interrupt) 中断包括硬件中断和软中断.硬件中断是由外围设备发出的中断信号引发的,以请求处理器提供服务.当I/O接口发出中断请求的时候,会被像8259A和I/O APIC这样的中断寄存器手机,并发送给处理器.硬件中断完全是随机产生的,与处理器的执行并不同步.当中断发生的时候,处理器要先执行完当前的指令(指的是正在执行的指令),然后才能对中断进行处理. 软中断是由int n指令引发的中断处理器,n是中断号(类型码). 2. 异常(Exception…

CM3 内核支持256 个中断,其中包含了16 个内核中断和240 个外部中断,并且具有256 级的可编程中断设置.但STM32 并没有使用CM3 内核的全部东西,而是只用了它的一部分. STM32 有76 个中断,包括16 个内核中断和60 个可屏蔽中断,具有16 级可编程的中断优先级. 而我们常用的就是这60 个可屏蔽中断,所以我们就只针对这60 个可屏蔽中断进行介绍. 在 MDK 内,与NVIC 相关的寄存器,MDK 为其定义了如下的结构体: typedef struct { vu32 I…

一.什么是中断? 1.中断的发明是用来解决宏观上的并行需要的.宏观就是从整体上来看,并行就是多件事情都完成了. 2.微观上的并行,就是指的真正的并行,就是精确到每一秒甚至每一刻,多个事情都是在同时进行的.宏观上面的并行并不等于围观的并行,有时候宏观上是并行的,微观上 是串行的. 3.为什么需要中断?因为单核CPU实际无法并行的,但是通过中断机制,可以实现假并行(宏观上的并行,微观上实际还是串行的). 二.异常和中断的区别和联系 1.针对SoC来说,发生复位.软中断.中断.快速中断.取指令异常.数…

尽量用最少的文字描述清楚问题. 事情起因是这样的: 要做遥控小车的平台迁移,STM32开发板无法方便地供电,因此又拿出了尘封的51(STC89C52RC),搭配上最小系统板就可以用排针加杜邦线供电了. 测试的时候出了点问题,51开发板上用作显示的数码管会闪动,而在逻辑正确的情况下是不会出现这个情况的(后来发现数码管的位选段选信号有点小问题).在排查过程中,一步一步找到了中断处理程序. 51一共有5个中断源,其中有2个定时器中断T0 T1,2个外部中断,1个串口中断.52比51多一个定时器中断T2…

关于EDMA3,TI的文档有详细的介绍.园子里的文章 http://www.cnblogs.com/fpga/archive/2009/10/13/1582516.html,http://www.cnblogs.com/fpga/archive/2009/09/25/1574127.html 对其有详细的介绍,下面主要介绍一下如何注册和捕获EDMA事件完成中断.代码是裸奔的,没有用到CSL. 首先,要了解一下DSP的中断系统,可以参考文章:http://blog.csdn.net/ruby97/…

6410按键中断编程 一.流程分析 外部中断控制寄存器(s3c6410x  359页) 1.EINTxCONy: 外部中断组x的第y个控制器.这个就是设置中断的触发方式.有5种触发方式. 2.EINTxFLTCONy:外部中断组x的第y个滤波功能控制器.S3C6410对于外部中断有滤波功能,这个就是用来设置滤波功能.有延迟滤波,有数字滤波.滤波,可以用来滤掉毛刺信号.在以前51做按键外部中断,按键是有抖动的,就需要一个去抖动的一个东西.但是有了这个滤波的话,直接设定滤波的时间,就可以滤掉这一段时…

系统时钟滴答实验很不难,我就在面简单说下,但其中涉及到了STM32最复杂也是以后用途最广的外设-NVIC,如果说RCC是实时性所必须考虑的部分,那么NVIC就是stm32功能性实现的基础,NVIC的难度并不高,但是理解起来还是比较复杂的,我会在本文中从实际应用出发去说明,当然最好去仔细研读宋岩翻译的<Cortex-M3权威指南>第八章,注意这不是一本教你如何编写STM32代码的工具书,而是阐述Cortex-M3内核原理的参考书,十分值得阅读. SysTick系统时钟的核心有两个,外设初始化和S…

在Arduino中,可以使用AnalogWrite来使用硬件产生490Hz/980Hz的pwm波,并可根据参数来设定占空比.不了解这个的同学可以去AnalogWrite学习下,SecretsOfArduinoPWM也是讲了Arduino在avr的定时/计数器上做的封装,我们这里并不讲Arduino相关,而是讲AVR的定时/计数器,如何产生更多PWM波和定时/计数器的中断使用. AVR Timer/Counter(以下统称Timer) 以ATmega358p为例,其内部拥有一个16位计时器,两个8…

目录 . 引言 . Linux 中断的概念 . 中断处理流程 . Linux 中断相关的源代码分析 . Linux 硬件中断 . Linux 软中断 . 中断优先级 . CPU在关中断状态下编程要注意的事项 0. 引言 中断是现代计算机体系结构的重要组成部分,我们回顾历史,现代体系结构的基本输入输出方式有三种 . 程序查询: CPU周期性询问外部设备是否准备就绪.该方式的明显的缺点就是浪费CPU资源,效率低下.但是在特定的场景下这种"程序查询"的方式还有有它的用武之地的 例如,在网络驱…

stm32学习笔记——外部中断的使用 基本概念 stm32中,每一个GPIO都可以触发一个外部中断,但是,GPIO的中断是以组为一个单位的,同组间的外部中断同一时间只能使用一个.比如说,PA0,PB0,PC0,PD0,PE0,PF0,PG0这些为1组,如果我们使用PA0作为外部中断源,那么别的就不能再使用了.在此情况下,我们只能使用类似于PB1,PC2这种末端序号不同的外部中断源.每一组使用一个中断标志EXTIx.EXTI0-EXTI4这5个外部中断有着自己单独的中断响应函数,EXIT5-EXI…

转自:http://blog.chinaunix.net/uid-25014876-id-90740.html xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 一.什么是中断 中断分两种: 1)中断,又叫外部中断或异步中断,它的产生是由于外设向处理器发出中断请求.其中外部中断也有两种,这是由配置寄存器设定的:普通中断请求(IRQ)和快速中断请求(FIQ).一般地,linu…

本文转载自:http://blog.chinaunix.net/uid-25014876-id-90740.html linux设备驱动归纳总结(六):1.中断的实现 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx 一.什么是中断 中断分两种: 1)中断,又叫外部中断或异步中断,它的产生是由于外设向处理器发出中断请求.其中外部中断也有两种,这是由配置寄存器设定的:普通中断…

转自:http://blog.csdn.net/u011461299/article/details/9772215 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 一般来说,在一个device driver中实现中断,是比较简单的,如上面的RTC的例子.其无非就是: 1.       定义一个IRQ No.如何将Hardware中断信息map到我们的IRQ No就是get_irqnr_and_base要做得事情,get_irqnr_and_base是一个macro,后面会详细分析之.这个…

ava中启动一个线程很容易,通常情况下我们都是等到任务运行结束后让线程自行停止.但有时需要在任务正在运行时取消他们,使得线程快速结束.对此Java并没有提供任何机制.但是我们可以通过Java提供的线程中断机制来实现. 首先来看Thread类三个和中断有关的方法: public class Thread { // 发出一个中断请求,把标志位设定为中断状态,不会终止线程运行. // 其他线程试图调用该方法,会检测是否有权限中断该线程(正常情况 // 下不会存在权限问题,这里可以忽略) public…

DSP EPWM学习笔记1 - EPWM定时中断 彭会锋 EPWM模块组成 EPWM有7个子模块组成:时间基准 TB.比较功能 CC.动作限定 AQ.死区产生 DB.斩波控制 PC.故障捕获 TZ.事件触发 ET,具体组成如下图2.3所示:   为了完成EPWM定时中断功能,我们主要使用时间基准 TB.比较功能 CC和事件触发(ET) 这三个模块,通过设置这三个模块的寄存器,最终得到想要的结果. EPWM中断 为了使用EPWM定时中断,我们首先要了解EPWM可以触发的中断都有哪些,可以在PIE…

看了大半天,终于把原子哥的例程中的中断分组和优先级看懂了,勉勉强强知道了怎么设置中断分组和优先级,,不容易啊.下面就是我收集的资料及我的理解 分组不是很难,就是有一点知道就就全部明白了: // 设置NVIC分组 //NVIC_Group:NVIC 分组 0~4  总共 5 组 void MY_NVIC_PriorityGroupConfig(u8 NVIC_Group) { u32 temp,temp1; temp1=(~NVIC_Group)&0x07;//取后三位 见后注释 temp1<…

中断和时钟技术可以提升驱动程序的效率 中断 中断在Linux中的实现 通常情况下,一个驱动程序只需要申请中断,并添加中断处理函数就可以了,中断的到达和中断函数的调用都是内核实现框架完成的.所以程序员只要保证申请了正确的中断号及编写了正确的中断处理函数即可. 中断的宏观分类 1.硬中断 由系统硬件产生的中断.系统硬件通常引起外部事件.外部事件事件具有随机性和突发性,因此硬件中断也具有随机性和突发性. 2.软中断 软中断是执行中断指令时产生的.软中断不用外设施加中断请求信号,因此软中断的发生不是随机…

一外中断:只有特定的4个外中断引脚, 1 在特定的引脚上,引脚功能要选对应的外中断功能 2设定的触发条件(高低电平.上升/下降沿) 3 NVIC设定,特定的通道. 二GPIO中断: 1只有GPIO0和GPIO2上的引脚,且与外中断3共用NVIC通道.即NVIC设置.中断使能.中断函数名.清楚NVIC中断标记都是用EXIT3_IRQ 2只能配置成上升沿.下降沿中断.总中断(先判断是那个端口.然后判断是那个位中断).(异步检测无需电平可在掉电情况下使用.) 3管脚配置成通用的输入输出.参考http:…

原文:http://www.arduino.cn/thread-2421-1-1.html 1.什么是中断? 试想一下,你正在家里吃饭,这时传来了敲门声,虽然你巨饿,虽然面前全是山珍海味,但此时你不得不去开门,同时不得不放停下生命中最重要的事情——吃饭. 打开门后,你发现只是一个查水表的,你检查了水表读数并告诉了查水表的人.关上门,你马不停蹄的又投入了于食物的作战中. 我们来分析一下这个颇具传奇性的故事,在这里人生的主旋律——吃饭,就是你的主程序,而敲门声,就是一个中断信号,它让你不得不去执行你…