下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差.首先在action文件中定义goal.result和feedback的数据类型,其中goal为样本容量,result为均值和标准差,feedback为样本编号.当前样本数据.均值和标准差. #goal definition int32 samples --- #result definition float32 mean float32 std_dev --- #feedback int32 sample float32 dat…

在ROS actionlib学习(一)中的例子展示了actionlib最基本的用法,下面我们看一个稍微实际一点的例子,用actionlib计算斐波那契数列,并发布反馈(feedback)和结果(result).斐波那契数列指的是这样一个数列: 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, 55, 89, 144, 233,377,610,987,1597,2584,4181,6765,10946,17711,28657,46368........ 这个数列从第3项开始,每一项都等于…

actionlib是ROS中一个很重要的功能包集合,尽管在ROS中已经提供了srevice机制来满足请求—响应式的使用场景,但是假如某个请求执行时间很长,在此期间用户想查看执行的进度或者取消这个请求的话,service机制就不能满足了,但是actionlib可满足用户这种需求.例如,控制机器人运动到地图中某一目标位置,这个过程可能复杂而漫长,执行过程中还可能强制中断或反馈信息,这时actionlib就能大展伸手了. actionlib使用client-server工作模式,ActionClien…

ROS学习笔记 ROS入门网站; ROS入门书籍 ROS主要包含包括功能包.节点.话题.消息类型和服务; ROS功能包/软件包(Packages) ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合,包括可执行文件和其他支持文件. 所有的 ROS 软件都是一个软件包或其他软件包的一部分. 每个程序包由一个清单文件(文件名为 package.xml)定义. 该文件定义关于包的一些细节,包括其名称.版本.维护者和依赖关系. 包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录. 使用catkin…

HTTP学习三:HTTPS 1 HTTP安全问题 HTTP1.0/1.1在网络中是明文传输的,因此会被黑客进行攻击. 1.1 窃取数据 因为HTTP1.0/1.1是明文的,黑客很容易获得用户的重要数据,比如密码: 1.2 篡改数据 攻击者可以修改转账账户.金额等进行非法交易. 1.3 仿冒站点 攻击者可以通过仿冒HTTP站点,来同用户进行交互,用户不知道访问的站点是不是真实的. 2 HTTPS 2.1 RSA简单介绍 RSA算法基于一个十分简单的数论事实:将两个大质数相乘十分容易,但是想要对其乘…

目录               TweenMax动画库学习(一)            TweenMax动画库学习(二)            TweenMax动画库学习(三)            TweenMax动画库学习(四)            TweenMax动画库学习(五)              TweenMax动画库学习(六)  上一节我们主要聊了TweenMax动画库中的add()添加状态.tweenTo()完成指定的动画(过渡)等方法的使用,接下来我们继续学习Tween…

Struts2框架学习(三) 数据处理 Struts2框架框架使用OGNL语言和值栈技术实现数据的流转处理. 值栈就相当于一个容器,用来存放数据,而OGNL是一种快速查询数据的语言. 值栈:ValueStack一种数据结构,操作数据的方式为:先进后出 OGNL : Object-GraphNavigation Language(对象图形导航语言)将多个对象的关系使用一种树形的结构展现出来,更像一个图形,那么如果需要对树形结构的节点数据进行操作,那么可以使用 对象.属性 的方式进行操作,OGNL技…

1.前言 之前我一直对于“最大似然估计”犯迷糊,今天在看了陶轻松.忆臻.nebulaf91等人的博客以及李航老师的<统计学习方法>后,豁然开朗,于是在此记下一些心得体会. “最大似然估计”(Maximum Likelihood Estimation, MLE)与“最大后验概率估计”(Maximum A Posteriori Estimation,MAP)的历史可谓源远流长,这两种经典的方法也成为机器学习领域的基础被广泛应用. 有趣的是,这两种方法还牵扯到“频率学派”与“贝叶斯学派”的派别之争,…

DjangoRestFramework学习三之认证组件.权限组件.频率组件.url注册器.响应器.分页组件   本节目录 一 认证组件 二 权限组件 三 频率组件 四 URL注册器 五 响应器 六 分页组件 七 xxx 八 xxx 一 认证组件 1. 局部认证组件 我们知道,我们不管路由怎么写的,对应的视图类怎么写的,都会走到dispatch方法,进行分发, 在咱们看的APIView类中的dispatch方法的源码中,有个self.initial(request, *args, **kwargs…

深度学习三巨头之一来清华演讲了,你只需要知道这7点 http://wemedia.ifeng.com/10939074/wemedia.shtml Yann LeCun还提到了一项FAIR开发的,用于检测.分割.识别单张图像中每个物体的技术,比如在一盘菜里检测.分割.并识别出西兰花来.又或是在一堆羊群里分割出每只羊,其核心流程为以下三步(去年8月都已开源): 1)使用DeepMask这个新型框架对物体进行检测与分割,生成初始对象掩膜(Mask,相当于一个覆盖区域): 2)使用SharpMask模…