1. 前言 高精地图(High Definition Map)作为自动驾驶安全性不可或缺的一部分,能有效强化自动驾驶的感知能力和决策能力,提升自动驾驶的等级.对于自动驾驶来说,高精地图主要是给机器用的,但是在制作和分析过程中依然需要人能够理解.本文将为大家简单介绍下,在过去的一段时间里高德高精地图业务团队,在WEB三维引擎技术方面的一些探索和实践,如何让复杂抽象的地理数据呈现在人们面前,满足其业务编辑和分析的诉求. 高精地图主要是对道路交通层对象(如:车道地面标线.交通灯.交通牌.防护栏.杆等)…

2020云栖大会将于9月17日-18日在线举行,届时将通过官网为全球科技人带来前沿科技.技术产品.产业应用等领域的系列重要分享.   阿里巴巴高德地图携手合作伙伴精心筹备了“智慧出行”专场.我们将为大家分享高德地图在打造基于DT+AI和全面上云架构下的新一代出行生活服务平台过程中的思考和实践,同时邀请了合作伙伴和业内资深专家分享行业动态.理论发展方向以及在业界和学术界的最新应用案例.   大量前沿.创新性技术目前已经广泛应用于高德地图各项产品中,本论坛将着重讲述「高精地图.高精算法.智能时空预测…

本次分享聚焦于高精地图在自动驾驶中的应用,主要分为以下两部分: 1. 高精地图 High Definition Map 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 3D栅格地图 3D Grid Map 2. 定位 Localization 一． 高精地图 High Definition Map ★ 拓扑地图 Topological Map / Road Graph 1. 传统地图 我们先看下传统地图,这是从百度地图里截出来的图,从这张图我们可以看到很多信息: 拓扑信息:我…

1.背景 1.1 高精资料采集 高精采集车是集成了测绘激光.高性能惯导.高分辨率相机等传感器为一体的移动测绘系统.高德高精团队经过多年深耕打造的采集车,具有精度高.速度快.数据产生周期短.自动化程度高.安全性高.信息量大等特点.   为了保证高精地图制作的精度,在高精采集车中,我们使用了目前业界最先进的激光测距仪,具有测量距离远.点云密度大等优点,扫描频率可以达到每秒100万点.   1.2 激光MTA问题 高速的扫描频率带来高质量数据的同时,也引入了一些特有的噪声和干扰,MTA就是其中的一种.…

模式选择 在modules/map/relative_map/conf/relative_map_config.pb.txt文件中对模式进行修改: lane_source: OFFLINE_GENERATED 存在两种模式:OFFLINE_GENERATED 和 PERCPTION 当使用前者时 高精地图和感知进行融合 使用后者时 只是用感知生成相对地图 本文只讨论前者 函数入口 文件路径:modules/map/relative_map/navigation_lane.cc 函数名:bool…

高精地图将厘米级的静态信息传传递给无人车V2X将路况上的动态信息传递给无人车 高精地图的作用 高精地图与传统地图的对比 高精地图与定位的关系 上图左侧是感知到的区域,右侧是高精地图,之后进行拼接获得车辆自身位置 高精地图与感知的关系 感知层由于摄像头.激光雷达等传感器能够感知的范围相对人眼较小且受到天气的影响较大而高精地图能够将道路静态信息已厘米级的精度表达,与感知层结合能够加大对道路信息获取范围,从而做出准确的决策规划如同下图,感知层智能获取到第一个红绿灯,直线方向上的第二个红绿灯因为传感器的…

绘制高精地图时需要gps的经纬度坐标,之前的实现方式是QGeocoordinate类的经纬度变量通过json的方式在qml中使用. 以画线为例,使用方式是这样哒. for(var i in vehicleMapProcess.laneMedian){ // 道路条数 var newMapLaneMedian = Qt.createQmlObject('import QtLocation 5.9;import QtPositioning 5.5; // 这里只画中线 MapPolyline { l…

一.背景及现状 近些年,国内道路交通及相关设施的基础建设日新月异.广大用户日常出行需求旺盛,对所使用到的电子地图产品的数据质量和现势性提出了更高的要求.传统的地图数据采集和生产过程,即通过采集设备实地采集后对采集资料进行人工处理的模式,其数据更新慢.加工成本高等问题矛盾日益突显. 高德地图凭借视觉AI和大数据技术优势引领地图数据产业变革,通过图像AI技术从采集资料中直接识别提取各类数据要素,为实现机器代替人的作业模式提供最坚实的技术基础. 高德地图通过对现实世界高频高密度的数据采集,运用图像视觉…

最近一直在考虑语义slam在自动驾驶和辅助驾驶中的用法,研究了一下视觉为主的高精度地图+高精定位的模式,特别是mobileye的REM. 秉承先建图再定位的思路,在服务器端(云端)建图,在车端定位. 视觉高精度定位依赖于目标检测算法的精度和泛化能力. 视觉高精度地图的适应性还是不足,无法在在照明不足的夜晚和恶劣天气发挥作用.限定场景下也许可行. 数据关联怎么做还不是很确定,特别是在没有先验信息(如GPS)的情况下做重定位.Probabilistic Data Association for Se…

目录 1 什么是数据建模? 2 如何对 ES 中的数据进行建模 2.1 字段类型的建模方案 2.2 检索.聚合及排序的建模方案 2.3 额外存储的建模方案 3 ES 数据建模实例演示 3.1 动态创建映射关系 3.2 手动创建映射关系 3.3 新增需求 - 添加大字段 3.4 解决大字段带来的性能问题 3.5 mapping中字段的常用参数 3.6 mapping 设置小结 4 ES 数据建模最佳实践 4.1 如何处理关联关系 4.2 避免太多的字段 4.3 避免正则查询 4.4 避免空值引起的…