利用深度相机采集深度图和彩色图会面临一个问题,如何实现同步采集数据? 以下是我搜集到的两点方法: 1)高翔博士提到他的orbslam2教程有这么一步工作,具体目录为 example/RGBD/. (等待验证) 2)Intel官方提供的realsense开发包中,有一份save-to-disk的CPP源码.运行该代码可以同步获取彩色图和深度图. Note:我在编译安装SDK的时候,运行了make install,将执行文件安装到 /usr/local/bin 目录中.在该目录中运行代码时,受权限限…

Ubuntu16.04,kinetic 在之前写的博文<如何使用ROS查找rgbdslam代码包框架的输入>中提到,一开始不知道整体框架,只用感性认识去跑rgbdslamv2的包,是一个天大的错误. 修改launch文件对应不同camera的topic,显然就是小白的做法.为什么呢?因为,经过测试后,发现rgbdslamv2调用的根本就不只是如下两个topic,分别是彩色图和深度图: <!-- Input data settings--> <!-- rgbd_dataset_…

kinect得到的深度图灰不拉几,人眼很难识别出其中的物体,感知深度的变化. 在做展示的时候,我们往往需要可视化,使用OpenCV的预定义的颜色映射来将灰度图像伪彩色化,在OpenCV中使用applycolormap(伪彩色函数). import cv2 import os.path import glob import numpy as np from PIL import Image def convertPNG(pngfile,outdir): # READ THE DEPTH im_de…

写这篇博客的目的 让更多的人了解 阿里开源的MongoShake可以很好满足mongodb到kafka高性能高可用实时同步需求(项目地址:https://github.com/alibaba/MongoShake,下载地址:https://github.com/alibaba/MongoShake/releases).至此博客就结束了,你可以愉快地啃这个项目了.还是一起来看一下官方的描述: MongoShake is a universal data replication platform b…

       这一节的内容就是把深度图转换为彩色图,然后不再使用硬解码,而是继续采用sdk里面封装好的功能来减少测量的误差,以及避免转换为灰度图时,出现绿巨人时候的掉针的bug.       下面直接贴代码吧. private byte[]convertDepthFrameToColorFrame2(short[] depthFrame,DepthImageStream depthSteam) { byte[] depthFrame32 = new byte[depthSteam.FrameWi…

华硕XtionPro类似Kinect,都是体感摄像机,可捕捉深度图和彩色图. 具体參数见:http://www.asus.com.cn/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/specifications/ 实验设定的深度图和彩色图大小都是640*480,规格上说彩色图支持更大分辨率.实測假设将彩色图设定为更大分辨率则会自己主动改为320*240 彩色图 未配准时的深度图 配准到彩色图后的深度图 watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQ…

Kinect for Windows SDK 骨骼追踪 —— 对在Kinect视野范围内移动的一个或两个人进行骨骼追踪,可追踪到人体的20个节点 深度摄像头 —— 通过深度传感器获取到视野内的环境三维位置信息 (深度图像 —— 每个像素为距离Kinect传感器的距离) —— 利用Kinect红外发射器发出的红外线对空间进行编码,无论环境光线如何都不会影响测量结果 音频处理 —— 与 Microsoft Speech 语音识别API集成 Kinect 彩色和红外图像数据的处理 彩色图像质量 ——…

光流法需要include<opencv2/video/tracking.hpp>,用到列表,所以要include<list><vector>1.读取文件定义图像存储路径用stringstring path_dataset=argv[1];associate文件地址string associate_file=path_dataset+"/associate.txt";读取associate_file.ifstream fin(associate_fil…

useLK 光流法跟踪FAST角点 执行    ./useLK ../../data 运行程序. 光流法需要include<opencv2/video/tracking.hpp>,用到列表,所以要include<list><vector> 1.读取文件定义图像存储路径用stringstring path_dataset=argv[1];associate文件地址string associate_file=path_dataset+"/associate.txt…

写这篇博客的目的 让更多的人了解 阿里开源的MongoShake可以很好满足mongodb到kafka高性能高可用实时同步需求(项目地址:https://github.com/alibaba/MongoShake,下载地址:https://github.com/alibaba/MongoShake/releases).至此博客就结束了,你可以愉快地啃这个项目了.还是一起来看一下官方的描述: MongoShake is a universal data replication platform b…