摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2…

近两年来,车联网.自动驾驶.无人驾驶.汽车智能化.网联化等成为了汽车行业的热点话题,未来汽车一定是朝着安全.可靠及舒适的方向发展.而这一切背后的发展都离不开传感器的作用,今天我们就来聊聊用途越来越广的惯性传感器--IMU. 一.惯性传感器(IMU)简介 IMU全称Inertial Measurement Unit,惯性测量单元,主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器.其原理是采用惯性定律实现的,这些传感器从超小型的的MEMS传感器,到测量精度非常高的激光陀螺,无论尺寸只有几个毫米的MEMS传…

目录 参考资料 I2C 设备ID 关键数据读取 MPU6500:读取加速度数据&换算单位 BMP280: 读取温度和气压信息 & 单位换算 推荐库 参考资料 参考资料说明: 用户手册时针对电路设计者的,一般时芯片的一些电气特性和经典电路,同时,也会说明该芯片的一些测量精度. 寄存器地图是针对驱动开发者的,主要告诉开发者如何使用(控制和读取)传感器.我们把精力放在寄存器地图这个文档即可. 资料下载:PDF I2C MPU9250 是由两个模块(MPU6500+AK8963)组合而成.其中MP…

  视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU与相机时间偏差,认为IMU和相机时间是同步和对齐的,然而由于硬件系统的触发延时.传输延时和没有准确同步时钟等问题,IMU和相机之间通常存在时间偏差,估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能.本文将介绍一种简单有效方法,该方法发表与IROS2018,是港科大沈劭劼老师团队的成果,并且该方法对应的文…

视觉 Vs. IMU 小白:师兄,好久没见到你了啊,我最近在看IMU(Inertial Measurement Unit,惯性导航单元)相关的东西,正好有问题求助啊 师兄:又遇到啥问题啦? 小白:是这样的,现在VIO(Visual-Inertial Odometry,视觉惯性里程计)很火,我就想试试把IMU测量的信息和图像进行简单的融合,这样利用IMU测量的先验信息,可以给图像一个比较好的初值... 师兄:嗯嗯,这个思路没问题的啊,图像信息和 IMU 确实存在一定互补性,两者各有所长,取长补短.…

手势提取依据所采用传感器的不同,可以分为基于视觉,基于惯性传感器,基于FSR,基于EMG传感器的方法.其中基于视觉的方法使用场景有限,且无法获取精确的手指关节角度:基于FSR的方法难以布置传感器且难以获取手指基关节的横向转动角位置:基于EMG的传感器目前来看仅仅纯在于医疗和实验场景中,日常功能性使用受限于EMG采集的方式.故目前市场上已经商用的高精度的手势手套大部分为基于惯性传感器与磁力计的方法,如VR手套. 本文来源于作者的硕士毕设课题,需要用到实时的手势提取作为控制器的输入量,由此开始了这个…

三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers/Geneva_An_Efficient_Schmidt-EKF_for_3D_Visual-Inertial_SLAM_CVPR_2019_paper.pdf 摘要 为移动和可穿戴传感器系统实现厘米级精确定位具有重要的实际应用…

本文转载自:http://blog.csdn.net/ffmxnjm/article/details/52101592?locationNum=3&fps=1 传感器的意义 事实上,目前智能手机应用软件生态系统不断扩展.传感器除了能增加体现感和用户互动这些理念性的东西外.游戏上传感器的应用也成为新的发展方向.就是体感装置在游戏设备的崛起一样,传感器在手机和平板上的发展会越来越快.现在在游戏.健康照护.体能训练以及许多新应用都要用到传感器.    由于智慧手机中加入了各种传感器,使手机也变得越来越…

原文地址:http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA4MTIwNTczMQ==&mid=2651345594&idx=3&sn=2741ab73212d58724d595b2a4f0d3cb2&scene=1&srcid=04203uT6THMEHiiH5KOpovgj#wechat_redirect 面对历史上最大规模的VR产品来袭之际,德银观察到一些核心趋势: 趋势一:基于台式机的VR产品预订势头火爆,市场需求超出预期. 趋势二:移动…

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激…